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公开(公告)号：CN114126391B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111219916.2
申请日：2021-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及电机系统共模抑制技术领域，公开一种用于抑制共模电磁干扰的方法，包括：生成随机数；构建马尔科夫状态转移矩阵；根据所述随机数与所述马尔科夫状态转移矩阵，构建控制脉冲序列；根据所述控制脉冲序列组成新的载波，以使系统开关频率稳定可控。通过随机数与马尔科夫状态转移矩阵构建控制脉冲序列，组成新的载波，进而将新的载波作为调制载波，完成整个调制过程。调制完成后能够有效抑制共模电磁干扰，并有效提高在拓频调制策略中系统开关频率的稳定性与可控性。本申请还公开一种用于抑制共模电磁干扰的装置及电机驱动系统。
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公开(公告)号：CN118034333A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410054636.8
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G06F30/15 , G01C21/20 , G05D109/20
Abstract: 本发明为飞行器导航领域，提供一种目标飞行器机动未知的制导方法及其制导系统。建立攻击飞行器和目标飞行器运动模型；将制导问题、视线角约束和攻击角度约束问题转化为数学模型，并对参数的范围进行分析和定义；设计一种目标飞行器视线角估计方法，能够使攻击飞行器以精确的期望攻击角度攻击目标飞行器；在满足导航系统视线角约束的条件下，设计一种基于滑动模态的制导方法，能够在目标飞行器机动状态未知的情况下，使攻击飞行器以期望的攻击角度攻击目标飞行器，用李雅普诺夫理论验证了所提出制导方法的有效性。本发明针对攻击飞行器导航系统存在视线角约束和目标飞行器机动信息未知情况下，能够使攻击飞行器以期望攻击角度攻击目标飞行器。
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公开(公告)号：CN112953288B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110404611.2
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M7/5387 , H02M1/088
Abstract: 本申请涉及逆变器技术领域，公开一种用于谐振直流环节软开关逆变器的调制方法，该逆变器包括辅助换流电路、逆变桥、负载电路、控制电路和直流电源；通过采用DPWM调制策略，同时以斜率正负交替的锯齿波作为载波，该谐振直流环节软开关逆变器的辅助换流电路的动作频率降低，大幅降低辅助换流电路的无功能量传输损耗；在此基础上利用的带分流死区的调制策略，将辅助换流电路中的谐振电流与负载电流分离，大幅降低辅助换流电路及其内部元件的电流应力，进一步降低辅助换流电路的无功能量传输损耗，提高了谐振直流环节软开关逆变器效率。
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公开(公告)号：CN114429036B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111629335.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征提取和面积度量的动态仿真结果验证方法，属于计算机仿真技术领域。具体的，采用离散正交多项式提取时间序列的均值、斜率、曲率等特征，进而计算各个特征的概率分布面积差异，最后综合得到验证结果。本发明能解决具有不确定性的动态输出的仿真结果验证问题。同时，特征系数具有明确的物理含义，可根据正交多项式拟合效果和动态输出的实际物理含义选择待提取的特征系数。
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公开(公告)号：CN110950301B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811127090.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本专利涉及柔性电子材料制造领域，发明了一种新型的基于纳米线的电极图案制备方法。主要步骤为：（1）将滤膜盖在负压环境容器的抽滤口上，将具有内孔结构的3D橡胶掩模盖在滤膜上，将底部平滑的管状容器压在3D橡胶掩模上，用夹子固定好后，将纳米线溶液倒入顶部的容器中进行抽滤；（2）待所有液体都被抽滤完后，将顶部容器，3D橡胶掩模依次取下，然后用镊子将滤膜转移到工作台上，该工作台可以是玻璃或者硬质塑料等，其上表面贴有双面胶；（3）待滤膜完全干燥后，将可以待固化的液态有机树脂材料等涂敷在滤膜上，待固化后，撕下有机树脂，便可得具有特定图案的纳米线/有机树脂柔性电极。该发明创新性的设计出了具有内通孔结构的3D橡胶掩模，结合真空抽滤系统，可以高效的制备出边界清晰的复杂电极图案，并且材料利用率极高可达95%以上，适用于柔性电子材料的大规模生产，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110874413B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911113729.9
申请日：2019-11-14
IPC: G06F16/36 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明是一种基于关联规则挖掘的防空多武器系统效能评估指标体系建立方法。本发明引入关联规则挖掘算法得到防空多武器系统中各装备性能/效能指标间的关联关系，关联规则挖掘算法能够从大量数据中发现项集之间可能存在的有意义的关联关系，例如因果、独立或相关等。为了分析防空多武器系统效能评估指标间的关联关系，本节给出基于Apriori算法的评估指标筛选流程，防空多武器系统效能评估指标筛选主要由数据预处理、生成频繁项集、产生强关联规则、计算指标间影响程度等。
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公开(公告)号：CN112034879B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201911294553.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于高度‑射程比的标准轨迹跟踪制导方法。步骤1确定飞行器的总射程，满足约束条件下的飞行器高度‑速度走廊；步骤2设计分段常值的制导律指令记为u(h)；步骤3预测‑校正法公式中得到终端射程f1和f2；步骤4在近似线性化假设的前提下计算增益k、参数h*、射程f*、更新参数τ；步骤5进行n次迭代计算，得到高度‑射程比的时间序列；步骤6：当再入飞行器飞行过程中受到外部干扰、初始条件具有不确定性时，通过控制量的修正值Δu从而提高制导精度；步骤7：再入飞行器受到外部干扰、初始条件具有不确定性时的制导律指令形式。本发明为了解决欠驱动再入飞行器系统的标准轨迹跟踪的问题，将纵向和侧向平面结合，引入高度‑射程比的概念来解决问题。
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公开(公告)号：CN114117451A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111469018.2
申请日：2021-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人系统网络攻击路径分割方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：对工业机器人系统进行风险要素识别，构建工业机器人系统攻击链模型；步骤S2：对工业机器人系统网络攻击选择概率、攻击成功概率进行评价，评价结果作为工业机器人系统攻击链模型有向弧的权值；步骤S3：根据工业机器人系统攻击链模型的输入弧与输出弧权值，输出工业机器人系统攻击链模型关联矩阵；步骤S4：在工业机器人系统攻击链模型关联矩阵中依次搜索顶库所，对各顶库所进行矩阵元素搜索至底库所；步骤S5：按照库所节点顺序形成工业机器人系统网络攻击路径。该方法提高了攻击路径分割的效率，减少了网络攻击路径的错误分割可能。
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公开(公告)号：CN113507241A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110807000.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，具体涉及一种用于永磁同步电机驱动系统的逆变器非线性补偿方法，获取输入电流环的第一电流指令，获取第一电流指令对应的初始电压指令；对第一电流指令进行坐标转换，得到三相静止坐标系中各相对应的第二电流指令；根据各第二电流指令确定待补偿电压指令；对待补偿电压指令和初始电压指令进行SVPWM空间矢量脉宽调制，生成脉冲调制信号，并根据脉冲调制信号进行逆变器非线性精确补偿。由于电流指令不存在幅值衰减和相位滞后，因此不需要添加任何幅值和相位补偿，使永磁同步电机驱动系统的逆变器非线性补偿更为精确与简便。
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公开(公告)号：CN109443108B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811504827.0
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京华航无线电测量研究所
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明提出了一种用于导弹打击移动目标的序贯实验设计方法，包括生成初始采样点矩阵、生成优化后的采样点矩阵、计算Xn×d服从U(0,1)分布时对应的的采样点矩阵、计算偏移矩阵、计算新增采样点矩阵、生成优化后的采样点矩阵和判断序贯设计是否终止。本发明在不破坏原始OLHS样本的结构和保证良好的空间填充性基础上，以原始OLHS样本大小的整数倍增加新的采样点，提高了采样效率。
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