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公开(公告)号：CN106934347B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201710073010.1
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取激光雷达扫描当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图以及前N帧中各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN109271944B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811131724.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆周围的深度图；基于所述深度图进行地面拟合，确定地面方程；依据所述地面方程，并结合所述深度图，确定障碍物候选点集合；对所述障碍物候选点集合中的各个候选点进行聚类，得到至少一个独立障碍物；识别所述至少一个独立障碍物中的误检障碍物并进行过滤，得到基于所述深度图的障碍物检测结果。能够避免利用激光雷达进行检测时，由于采样点稀疏导致的障碍物漏检问题；也能够避免利用单目相机进行检测时，由于无法对所有类型的障碍物都作为样本进行模型的训练，从而无法检测出未训练过的样本类型，而导致的漏检问题。
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公开(公告)号：CN108629231B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201710157992.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；根据3D点云分别确定出顶点集及边集；根据所述边集对顶点集中的顶点进行聚类，得到最小生成树，作为障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够减少工作量和提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109271893B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811005574.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。本发明实施例可以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真，降低点云数据仿真的成本和难度。
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公开(公告)号：CN109242913B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811043273.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例中提供了一种采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质，所述方案能够确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息，以及确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息和空间点在各目标图像中的投影点位置信息，并依据各目标图像对应的目标位置信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿。本发明实施例的技术方案提供了一种新的相对位姿标定方法，能够实现视野上没有重合的多个相机之间的外参标定，而且不需要在场景中设置标定物，提高了多个相机之间的外参标定的便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109146962B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811044585.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测脸部角度的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取检测对象的脸部图像；利用二维几何图形圈住所述脸部图像的脸部，获取所述脸部的像素点的像素信息以及各像素点的位置；根据各所述像素点在所述二维几何图形的位置，以及所述二维几何图形与三维几何模型的几何映射关系，确定各所述像素点在所述三维几何模型的位置；根据各所述像素点的像素信息、各所述像素点在所述二维几何图形的位置以及在所述三维几何模型的位置，确定所述检测对象的脸部角度。采用本发明，提高检测脸部角度的准确程度。
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公开(公告)号：CN109284280B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201811038346.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/21 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明实施例提出一种仿真数据优化方法、装置及计算机可读存储介质。其中仿真数据优化方法包括：将仿真器生成的仿真数据输入到第一生成式对抗网络，所述第一生成式对抗网络包括迁移模型；利用所述迁移模型对所述仿真器生成的仿真数据进行优化，以生成优化仿真数据。本发明实施例通过生成式对抗网络对仿真数据进行优化，使得仿真数据表征愈加接近真实数据，不仅确保了仿真数据的质量与精度，在一定程度上提升了仿真数据的真实可信赖性，同时也降低了仿真器构建的成本。
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公开(公告)号：CN109091105B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201811045371.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A61B3/113
Abstract: 本发明实施例提出一种眼动仪及其检测系统和检测方法，眼动仪包括：采集单元，具有显示屏、摄像头和支座；摄像头可转动地设置在显示屏上，用于采集至少一个测试者的面部图像；支座与显示屏连接，用于控制显示屏滑动和升降；控制单元，与摄像头和支座电连接；控制单元用于根据摄像头采集的面部图像，判断测试者的面部方向是否符合采集要求，若不符合采集要求，则控制摄像头和/或支座相对测试者的面部移动，以适配测试者的面部方向，使测试者的面部方向符合采集要求。本发明实施例的采集单元能够根据测试者的面部方向对自身的采集姿态进行调整，以适配测试者的面部方向，使得测试者的面部无需被固定。
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公开(公告)号：CN109100707B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810955042.9
申请日：2018-08-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请实施例提供一种雷达传感器的标定方法、装置、设备及存储介质，通过获取无人驾驶设备搭载的定位设备采集的定位信息，以及定位设备在采集得到定位信息时对应的无人驾驶设备搭载的雷达传感器采集获得的障碍物在雷达传感器坐标系下的位置信息；基于获取到的定位信息以及定位信息对应的位置信息，计算障碍物与无人驾驶设备之间的第一相对位置；调整雷达传感器的外部参数，得到目标外部参数，使得基于目标外部参数，以及位置信息计算获得的第二相对位置与对应的基于位置信息计算获得的第一相对位置一致。本申请实施例提供的技术方案能够基于无人驾驶设备搭载的定位设备对无人驾驶设备搭载的雷达传感器进行标定，提高雷达标定的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109215135B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201811044639.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。
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