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公开(公告)号：CN107749057A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710836505.5
申请日：2017-09-16
Applicant: 河北工业大学 , 天津英利新能源有限公司
CPC classification number: G06T7/0004 , G01N21/8851 , G01N2021/8887 , G06T7/11 , G06T2207/20104
Abstract: 本发明提供了一种太阳能电池片外观漏浆缺陷检测的方法，针对漏浆缺陷种类特点，进行分类检测，程序算法分块检测，实现太阳能电池片表面外观漏浆缺陷的视觉检测，通过灰度转换、旋转变换、ROI分割、转换为HSI空间图像、拉普拉斯变换、均值滤波、图像二值化、形态学变换、卷积处理、选取连通域、筛选缺陷特征区域等11部分组成的缺陷检测方法，检测表面漏浆缺陷方法分为四大部分，第一部分是图像预处理单元，将原始图像转换为便于处理的图像信息；第二部分是去除主副栅线，检测栅线外漏浆白点；第三部分是选取特定连通域，检测大面积漏浆缺陷；第四部分是通过卷积处理，从I通道图像检测栅线上的漏浆白点。
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公开(公告)号：CN107742286A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710900759.9
申请日：2017-09-28
Applicant: 河北工业大学 , 天津英利新能源有限公司
CPC classification number: G06T7/136 , G06T5/002 , G06T7/0004 , G06T7/11 , G06T7/155 , G06T2207/20032 , G06T2207/30148 , H02S50/10
Abstract: 本发明所述的多晶硅太阳能电池片EL测试裂纹缺陷检测适用于工业生产太阳能电池片现场，首先对采集的图像预处理，进行全局阈值分割和形态学的开运算和闭运算排除非处理区域的干扰；再进行中值滤波，引导滤波来消除图像噪声；通过差分阈值和特征提取将探针区域提取出来，将探针区域和阈值分割后的区域进行求补运算，排除探针区域，留下待检测区域；对平滑后的图像进行傅里叶变换；排除探针区域和傅里叶变换后的区域求交集得到待检测区域，提取待检测区域的线条，再根据线条的属性判断线条是否为裂纹。本发明实现了非接触检测，提高检测质量和效率，有效降低检测过程中的碎片率，可有效的实现检测的在线自动化。
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公开(公告)号：CN107622484A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710577649.3
申请日：2017-07-15
Applicant: 河北工业大学 , 天津英利新能源有限公司
Abstract: 本发明提供的基于形状匹配的光伏电池片缺角检测算法，分别对正常无损的电池片图像和待检测的电池片图像进行图像校正、图像转换、阈值分割的预处理；填充图像，以消除栅线部分对匹配过程中轮廓提取的影响，可获取光伏电池片模板图像和待检测目标图像；进行仿射变换，将电池片模板图像与待检测的光伏电池片图像对齐，再将光伏电池片模板图像与待检测图像作差分，可实现光伏电池片缺角的检测。
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公开(公告)号：CN106952841A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710289596.5
申请日：2017-04-27
Applicant: 河北工业大学 , 天津英利新能源有限公司
CPC classification number: H01L21/67271 , H01L22/12 , H01L22/20
Abstract: 本发明提供了一种光伏电池片缺陷分类装置及其相应的检测方法，本装置包括依次设置的电池上料单元，智能检测单元以及下料单元，可以提高工作效率，降低电池生产过程中的碎片率，适合生产线在线分选，有效提高企业的经营效益。
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公开(公告)号：CN106856147A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201611230471.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: H01F41/02
CPC classification number: H01F41/0233
Abstract: 本发明公开一种基于视觉检测的特高压变压器铁芯贴片方法，该方法的具体步骤是：（1）通过工业相机的摄像头获取硅钢片表面区域图像；（2）通过工业相机中的图像处理器对获取到的硅钢片图像进行处理，以确定硅钢片边缘与角点位置。（3）工业相机将硅钢片的边缘与角点位置信息发送给控制系统，控制系统根据不同滑石片的粘贴顺序与间隔要求，以及硅钢片的边缘与角点位置信息来确定每一个滑石片的粘贴点位置；同时，控制系统调控贴片装置根据设定的滑石片的粘贴顺序进行贴片作业。本发明方法通过单帧图像提取的三维硅钢片表面特征信息，即可计算出贴片装置在二维平面内的相对偏差量，进而可实现在三维空间目标粘贴点的准确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105728972A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610268835.4
申请日：2016-04-26
Applicant: 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC: B23K31/02 , B23K37/00 , B25J9/08 , B23K101/12
CPC classification number: B23K31/02 , B23K37/00 , B23K2101/04 , B25J9/08
Abstract: 一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置及其控制方法，所述装置由三自由度机器人、视觉传感器和控制系统组成；所述三自由度机器人包括底座与移动方向互相垂直的x轴方向移动模组、y轴方向移动模组和z轴方向移动模组；y轴方向移动模组的y轴方向导轨安装在工作平台一侧，z轴方向移动模组安装在y轴方向移动模组的y轴滑台上，x轴方向移动模组安装在z轴方向移动模组的z轴滑台上，所述x轴方向移动模组的x轴滑台用于安装焊枪；所述视觉传感器包括并排安装并可沿y轴同步运动的摄像机和一字线激光器，所述控制系统包括上位机、下位机和电机驱动器，所述视觉传感器中的摄像机与上位机连接，上位机与下位机连接，下位机还与电机驱动器连接。
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公开(公告)号：CN105043251A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510289903.0
申请日：2015-06-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于机械运动的线结构光传感器的标定方法与装置，所述装置包括摄像机、激光器、标定平面及运动机构，所述方法包括：步骤1)以标定平面作为地面的世界坐标系的z轴为竖直方向，利用张正友棋盘格标定得到摄像机内部参数A以及第一张棋盘格的外部参数，并利用该外部参数得到摄像机坐标系的z轴与竖直方向上的夹角α；步骤2)计算相邻激光条纹上相应点之间的距离以及对应的像点坐标，步骤3)求解结构光平面的法向量；步骤4)根据步骤3)得到的法向量，及步骤1)得到的摄像机坐标系的z轴与竖直方向上的夹角α计算得到结构光平面与竖直方向的夹角θ，并进一步得到结构光平面上的点在摄像机坐标系下的坐标，以完成对结构光平面方程的标定。
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公开(公告)号：CN104162752A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410393752.9
申请日：2014-08-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23K37/00
CPC classification number: B23K37/00
Abstract: 本发明为一种薄钢板搭接焊缝小特征点四机头串行视觉检测跟踪装置，该装置的组成包括龙门架构、工业电脑、PLC电气控制柜，其中，龙门架构的横梁上承载四个焊枪，每个焊枪的一侧分别刚性连接有一个视觉传感器，焊枪另一侧分别刚性连接有一个焊接控制器，四个焊枪中，龙门构架横梁的左右两端各有一个焊枪，另外两个焊枪分别位于龙门架构横梁的左侧起1/4和1/2位置处，视觉传感器固定在焊枪行进方向的前端，与焊枪一同行进移动。本发明开发了薄钢板四焊机搭接焊接视觉装置，该装置可代替人力进行工作，每台机器四个焊枪同时进行焊接，大大缩短了每个长搭接钢板的焊接时间，节省人力资源。
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公开(公告)号：CN104084669A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410279698.5
申请日：2014-06-20
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B23K9/1274 , B23K9/028
Abstract: 本发明涉及一种基于解耦检测的环缝视觉检测方法，用于V形坡口环形焊件的焊缝的检测、识别与焊接，其特征在于该方法的具体步骤是：第一步，图像处理和特征提取；第二步，图像信息解耦。本发明通过解耦单帧图像提取的三维焊缝特征信息，即可计算出焊枪在二维平面内相对焊缝中心的偏差量，进而可实现在三维空间焊点的准确定位，采用单目视觉在获取焊缝二维信息时进行解耦算法，避免了在标定焊缝信息时繁琐的矩阵变换，大大节约了标定与计算时间，显著提高了系统的实时性，一方面避免了建立复杂的摄像机成像模型，另一方面增强了摄像机标定的精度、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN103480991A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310423014.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/02 , G05B19/418
CPC classification number: B23K9/12 , B23K9/0956 , B23K9/1274 , B23K2101/185 , B23K2103/04
Abstract: 本发明公开一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置，该装置包括：焊缝图像采集模块、图像处理模块、基于视觉反馈信息的控制模块这三大主要模块，其中焊缝图像采集模块通过USB接口线与图像处理模块相连接，而图像处理模块与基于视觉反馈信息的控制模块使用标准工业总线相连接。该装置可以克服现有焊缝跟踪任务形式相对单一的缺陷，可用于生产线上的薄钢板窄焊缝多焊机集中视觉检测与控制，具有结构简单，工作稳定，检测精度高，控制效果好等特点。
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