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公开(公告)号：CN105656260B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610223323.6
申请日：2016-04-12
Applicant: 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC: H02K15/02
Abstract: 本发明涉及一种电机转子视觉组装生产线及组装工艺，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述工业平板电脑上安装有工件位置识别视觉软件；环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
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公开(公告)号：CN105043251B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510289903.0
申请日：2015-06-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于机械运动的线结构光传感器的标定方法与装置，所述装置包括摄像机、激光器、标定平面及运动机构，所述方法包括：步骤1)以标定平面作为地面的世界坐标系的z轴为竖直方向，利用张正友棋盘格标定得到摄像机内部参数A以及第一张棋盘格的外部参数，并利用该外部参数得到摄像机坐标系的z轴与竖直方向上的夹角α；步骤2)计算相邻激光条纹上相应点之间的距离以及对应的像点坐标，步骤3)求解结构光平面的法向量；步骤4)根据步骤3)得到的法向量，及步骤1)得到的摄像机坐标系的z轴与竖直方向上的夹角α计算得到结构光平面与竖直方向的夹角θ，并进一步得到结构光平面上的点在摄像机坐标系下的坐标，以完成对结构光平面方程的标定。
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公开(公告)号：CN105458462B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510967977.5
申请日：2015-12-22
Applicant: 河北工业大学 , 天津爱普杰科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变间隙梯形焊缝多参数同步视觉检测跟踪方法，该方法利用二维焊缝图像得到焊缝三维的位置信息以及焊缝间隙，使得图像特征的变化和焊枪运动之间存在线性关系，根据智能相机传感器采集的单帧图像，提取出图像特征点，由特征点计算出焊枪在三维空间的位置坐标和焊缝间隙，在跟踪过程中，视觉系统将计算得到的三维坐标信息和焊缝间隙通过通信线传输给控制系统，控制系统寻找焊缝初始点，之后实时跟踪焊缝，视觉系统识别焊缝终止点后，将焊缝终止点传给控制系统后，焊接结束。此方法可实现焊枪在三维空间焊点的准确定位，并且在实时焊接过程中对较大的焊缝间隙进行摆动焊接，摆动频率由焊缝间隙大小决定。
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公开(公告)号：CN105728972A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610268835.4
申请日：2016-04-26
Applicant: 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC: B23K31/02 , B23K37/00 , B25J9/08 , B23K101/12
CPC classification number: B23K31/02 , B23K37/00 , B23K2101/04 , B25J9/08
Abstract: 一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置及其控制方法，所述装置由三自由度机器人、视觉传感器和控制系统组成；所述三自由度机器人包括底座与移动方向互相垂直的x轴方向移动模组、y轴方向移动模组和z轴方向移动模组；y轴方向移动模组的y轴方向导轨安装在工作平台一侧，z轴方向移动模组安装在y轴方向移动模组的y轴滑台上，x轴方向移动模组安装在z轴方向移动模组的z轴滑台上，所述x轴方向移动模组的x轴滑台用于安装焊枪；所述视觉传感器包括并排安装并可沿y轴同步运动的摄像机和一字线激光器，所述控制系统包括上位机、下位机和电机驱动器，所述视觉传感器中的摄像机与上位机连接，上位机与下位机连接，下位机还与电机驱动器连接。
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公开(公告)号：CN105043251A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510289903.0
申请日：2015-06-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于机械运动的线结构光传感器的标定方法与装置，所述装置包括摄像机、激光器、标定平面及运动机构，所述方法包括：步骤1)以标定平面作为地面的世界坐标系的z轴为竖直方向，利用张正友棋盘格标定得到摄像机内部参数A以及第一张棋盘格的外部参数，并利用该外部参数得到摄像机坐标系的z轴与竖直方向上的夹角α；步骤2)计算相邻激光条纹上相应点之间的距离以及对应的像点坐标，步骤3)求解结构光平面的法向量；步骤4)根据步骤3)得到的法向量，及步骤1)得到的摄像机坐标系的z轴与竖直方向上的夹角α计算得到结构光平面与竖直方向的夹角θ，并进一步得到结构光平面上的点在摄像机坐标系下的坐标，以完成对结构光平面方程的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105656260A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610223323.6
申请日：2016-04-12
Applicant: 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC: H02K15/02
CPC classification number: H02K15/02
Abstract: 本发明涉及一种电机转子视觉组装生产线及组装工艺，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁心托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述工业平板电脑上安装有工件位置识别视觉软件；环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
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公开(公告)号：CN105458462A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510967977.5
申请日：2015-12-22
Applicant: 河北工业大学 , 天津爱普杰科技有限公司
CPC classification number: B23K9/1274 , B23K9/095
Abstract: 本发明公开了一种变间隙梯形焊缝多参数同步视觉检测跟踪方法，该方法利用二维焊缝图像得到焊缝三维的位置信息以及焊缝间隙，使得图像特征的变化和焊枪运动之间存在线性关系，根据智能相机传感器采集的单帧图像，提取出图像特征点，由特征点计算出焊枪在三维空间的位置坐标和焊缝间隙，在跟踪过程中，视觉系统将计算得到的三维坐标信息和焊缝间隙通过通信线传输给控制系统，控制系统寻找焊缝初始点，之后实时跟踪焊缝，视觉系统识别焊缝终止点后，将焊缝终止点传给控制系统后，焊接结束。此方法可实现焊枪在三维空间焊点的准确定位，并且在实时焊接过程中对较大的焊缝间隙进行摆动焊接，摆动频率由焊缝间隙大小决定。
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公开(公告)号：CN205496812U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620365700.5
申请日：2016-04-26
Applicant: 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC: B23K31/02 , B23K37/00 , B25J9/08 , B23K101/12
Abstract: 一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置，所述装置由三自由度机器人、视觉传感器和控制系统组成；所述三自由度机器人包括底座与移动方向互相垂直的x轴方向移动模组、y轴方向移动模组和z轴方向移动模组；y轴方向移动模组的y轴方向导轨安装在工作平台一侧，z轴方向移动模组安装在y轴方向移动模组的y轴滑台上，x轴方向移动模组安装在z轴方向移动模组的z轴滑台上，所述x轴方向移动模组的x轴滑台用于安装焊枪；所述视觉传感器包括并排安装并可沿y轴同步运动的摄像机和一字线激光器，所述控制系统包括上位机、下位机和电机驱动器，所述视觉传感器中的摄像机与上位机连接，上位机与下位机连接，下位机还与电机驱动器连接。
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公开(公告)号：CN205490033U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620307971.5
申请日：2016-04-12
Applicant: 河北工业大学 , 天津易而速机器人科技开发有限公司
IPC: H02K15/02
CPC classification number: Y02T10/641
Abstract: 本实用新型涉及一种电机转子视觉组装生产线，其特征在于所述组装生产线包括轴套自动出料设备、端板自动出料设备、单臂液压机、嵌磁钢设备、转子铁芯托盘、转轴托盘、压装成品托盘、机器人、PLC、工业相机、环形光源和工业平板电脑；其中机器人、PLC、单臂液压机、轴套自动出料设备、转子铁芯托盘、转轴托盘、压装成品托盘、端板自动出料设备和嵌磁钢设备构成机器人执行系统；工业相机、环形光源和工业平板电脑组成机器人视觉系统；所述环形光源固定在工业相机上，所述工业相机与环形光源同轴安装在机器人的机械臂上，进行工件位置检测时垂直于工件表面。
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