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公开(公告)号：CN104162752A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410393752.9
申请日：2014-08-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23K37/00
CPC classification number: B23K37/00
Abstract: 本发明为一种薄钢板搭接焊缝小特征点四机头串行视觉检测跟踪装置，该装置的组成包括龙门架构、工业电脑、PLC电气控制柜，其中，龙门架构的横梁上承载四个焊枪，每个焊枪的一侧分别刚性连接有一个视觉传感器，焊枪另一侧分别刚性连接有一个焊接控制器，四个焊枪中，龙门构架横梁的左右两端各有一个焊枪，另外两个焊枪分别位于龙门架构横梁的左侧起1/4和1/2位置处，视觉传感器固定在焊枪行进方向的前端，与焊枪一同行进移动。本发明开发了薄钢板四焊机搭接焊接视觉装置，该装置可代替人力进行工作，每台机器四个焊枪同时进行焊接，大大缩短了每个长搭接钢板的焊接时间，节省人力资源。
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公开(公告)号：CN103398660B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310336818.6
申请日：2013-08-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明用于获取焊缝高度信息的结构光视觉传感器参数标定方法，涉及非专用于特定变量的测量，是一种基于楔形标靶的结构光视觉系统参数标定方法，利用标定所得参数，对二维图像进行处理得到结构光的偏移量，即可计算得到焊缝高度信息，进而可计算出标靶上激光带与焊缝交点的三维坐标，具体步骤包括：第一步，对水平偏差进行识别；第二步，对垂直方向偏差进行识别；第三步，用摄像机进行结构光视觉系统参数标定；第四步，焊缝高度信息的获取。本发明方法的标定过程不涉及到大规模矩阵变换，计算量较小，不存在标靶的遮挡问题，也不存在求解有约束的非线性方程中出现的不收敛到全局最优解的难题。
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公开(公告)号：CN104148838B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410393753.3
申请日：2014-08-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种薄钢板焊缝小特征点视觉跟踪与实时质量检测装置，该装置包括主控计算机、PLC、电机和传感部分；所述的特征点视觉检测传感器和视觉质量检测传感器均通过USB连接到主控计算机上，主控计算机通过接线与PLC连接，PLC通过接线与控制焊枪移动的电机连接，电机与焊枪刚性连接。本发明的装置可代替人力进行焊接与焊后质量检测工作，生产线上传统的焊接依靠工人人眼进行焊缝检测定位实施焊接，而人眼检测由于疲劳等因素的影响容易出现偏差，本发明的智能焊缝检测装置具有长时间持续运行无疲劳性，提高了焊接精度与效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104162752B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410393752.9
申请日：2014-08-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明为一种薄钢板搭接焊缝小特征点四机头串行视觉检测跟踪装置，该装置的组成包括龙门架构、工业电脑、PLC电气控制柜，其中，龙门架构的横梁上承载四个焊枪，每个焊枪的一侧分别刚性连接有一个视觉传感器，焊枪另一侧分别刚性连接有一个焊接控制器，四个焊枪中，龙门构架横梁的左右两端各有一个焊枪，另外两个焊枪分别位于龙门架构横梁的左侧起1/4和1/2位置处，视觉传感器固定在焊枪行进方向的前端，与焊枪一同行进移动。本发明开发了薄钢板四焊机搭接焊接视觉装置，该装置可代替人力进行工作，每台机器四个焊枪同时进行焊接，大大缩短了每个长搭接钢板的焊接时间，节省人力资源。
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公开(公告)号：CN103398660A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310336818.6
申请日：2013-08-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明用于获取焊缝高度信息的结构光视觉传感器参数标定方法，涉及非专用于特定变量的测量，是一种基于楔形标靶的结构光视觉系统参数标定方法，利用标定所得参数，对二维图像进行处理得到结构光的偏移量，即可计算得到焊缝高度信息，进而可计算出标靶上激光带与焊缝交点的三维坐标，具体步骤包括：第一步，对水平偏差进行识别；第二步，对垂直方向偏差进行识别；第三步，用摄像机进行结构光视觉系统参数标定；第四步，焊缝高度信息的获取。本发明方法的标定过程不涉及到大规模矩阵变换，计算量较小，不存在标靶的遮挡问题，也不存在求解有约束的非线性方程中出现的不收敛到全局最优解的难题。
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公开(公告)号：CN104148838A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410393753.3
申请日：2014-08-12
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B23K37/00 , B23K31/125 , G01B11/00
Abstract: 本发明为一种薄钢板焊缝小特征点视觉跟踪与实时质量检测装置，该装置包括主控计算机、PLC、电机和传感部分；所述的特征点视觉检测传感器和视觉质量检测传感器均通过USB连接到主控计算机上，主控计算机通过接线与PLC连接，PLC通过接线与控制焊枪移动的电机连接，电机与焊枪刚性连接。本发明的装置可代替人力进行焊接与焊后质量检测工作，生产线上传统的焊接依靠工人人眼进行焊缝检测定位实施焊接，而人眼检测由于疲劳等因素的影响容易出现偏差，本发明的智能焊缝检测装置具有长时间持续运行无疲劳性，提高了焊接精度与效率。
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公开(公告)号：CN204053279U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420451524.8
申请日：2014-08-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本实用新型为一种薄钢板搭接焊缝小特征点四机头串行视觉检测跟踪装置，该装置的组成包括龙门架构、工业电脑、PLC电气控制柜，其中，龙门架构的横梁上承载四个焊枪，每个焊枪的一侧分别刚性连接有一个视觉传感器，焊枪另一侧分别刚性连接有一个焊接控制器，四个焊枪中，龙门构架横梁的左右两端各有一个焊枪，另外两个焊枪分别位于龙门架构横梁的左侧起1/4和1/2位置处，视觉传感器固定在焊枪行进方向的前端，与焊枪一同行进移动。本实用新型开发了薄钢板四焊机搭接焊接视觉装置，该装置可代替人力进行工作，每台机器四个焊枪同时进行焊接，大大缩短了每个长搭接钢板的焊接时间，节省人力资源。
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公开(公告)号：CN203992877U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420452191.0
申请日：2014-08-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种薄钢板焊缝小特征点视觉跟踪与实时质量检测装置，该装置包括主控计算机、PLC、电机和传感部分；所述的特征点视觉检测传感器和视觉质量检测传感器均通过USB连接到主控计算机上，主控计算机通过接线与PLC连接，PLC通过接线与控制焊枪移动的电机连接，电机与焊枪刚性连接。本实用新型的装置可代替人力进行焊接与焊后质量检测工作，生产线上传统的焊接依靠工人人眼进行焊缝检测定位实施焊接，而人眼检测由于疲劳等因素的影响容易出现偏差，本实用新型的智能焊缝检测装置具有长时间持续运行无疲劳性，提高了焊接精度与效率。
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