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公开(公告)号：CN118786905A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411114587.9
申请日：2024-08-14
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明属于芽苗培育领域，具体涉及一种花生芽苗菜工厂化培育及包装盒，包括底盘、苗床盘以及遮光盖，所述底盘上开设有容纳槽，所述容纳槽用于盛装营养液或水；苗床盘可拆卸连接于所述底盘顶部，所述苗床盘上开设有多个放置孔，每个所述放置孔内用于放置花生种，所述放置孔与容纳槽连通；遮光盖盖合于所述苗床盘上，所述遮光盖覆盖所述放置孔，所述遮光盖靠近所述苗床盘的位置设有切根孔组，所述切根孔组包括两个相对设置的切根孔，刀具穿过两个所述切根孔切除芽苗的根茎。本发明方便育苗切根，具备可拆分，易清洁，便于包装和运输的优点。
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公开(公告)号：CN116267232A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310450636.5
申请日：2023-04-25
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法，其中的可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本发明采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
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公开(公告)号：CN119969606A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510356762.3
申请日：2025-03-25
Applicant: 山东农业大学 , 山东省农业机械科学研究院
IPC: A23N15/04
Abstract: 本发明涉及盒装芽菜生产线技术领域，公开了一种盒装芽菜生产流水线的智能切根系统，包括输送线，沿输送线的输送方向依次设置有切根机构、定位组件和回收组件；切根机构包括刀盒组件、驱动组件和限位组件，刀盒组件包括相互平行的顶板和底板，在底板上设置有刀刃和两个直槽，驱动组件用于驱动刀盒组件升降、横移和翻转动作，限位组件包括立板、刮落板和若干限位装置，限位装置包括限位锥和弹簧；定位组件包括定位板，定位板可伸出至输送线上方阻挡物料；回收组件包括推板和回收箱，推板可将输送线上的物料推入回收箱内；该智能切根系统可用于生产流水线上自动完成芽菜切根工序，其切根效率高且有利于保证产品质量，切割完成后可直接进行产品包装。
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公开(公告)号：CN116704353A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310729416.6
申请日：2023-06-20
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/766
Abstract: 本申请公开了一种成熟苹果快速识别定位方法、系统及苹果采摘设备,对获取的不同成熟度的苹果图像数据集进行标注确定出不同类型果实的位置，并将标注好的数据集进行数据增强和数据集的划分；将网络进行轻量化改进；将数据集输入改进后的轻量化网络中进行训练获得苹果图像中果实的二维坐标；利用深度相机获取苹果图像的深度信息，并将苹果图像中果实的二维坐标与获得的深度信息相结合，得到目标苹果的三维坐标信息。通过图像数据集的标注确定出了图像中成熟苹果，然后将标注的数据集输入到轻量化网络中训练得到了目标苹果的二维坐标，最后结合苹果图像的深度信息获得了目标苹果的三维坐标信息。实现了苹果成熟度的判断、苹果快速识别与快速定位。
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公开(公告)号：CN115578724A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211382327.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/147 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于目标识别的苹果采摘方法、系统、设备及存储介质，涉及图像识别技术领域，通过预设的成熟苹果图像数据集对改进的Yolov5神经网络模型进行训练，训练获得权重文件，用于检测并框选成熟苹果果实图像；通过深度相机获得苹果果树的三维图像，利用三维图像获得二维彩色图像帧和三维深度信息帧；将二维彩色图像帧和三维深度信息帧导入Yolov5神经网络模型确定成熟苹果果实图像并确定目标果实中心点处的三维坐标；将三维坐标传输给Delta机械臂端实现对目标果实的摘取。在采摘苹果时，通过深度相机获取的苹果果树三维图像，可准确确定需要摘取的目标果实三维坐标，从而实现了成熟苹果果实的精确采摘，提高了采摘成功率与采摘速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113925034A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111207451.9
申请日：2021-10-18
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于机器视觉的苹果园虫害定向监测预警装置及方法，涉及苹果园虫害预防技术领域，监测预警装置包括：盒体，所述盒体内设置有控制器，所述盒体外侧设置有图像获取设备，所述图像获取设备与所述控制器电连接；对应所述图像获取设备设置捕虫粘板，所述图像获取设备的图像采集端与所述捕虫粘板相垂直。通过捕虫粘板对苹果果园内的害虫进行粘捕，然后通过图像采集设备采集捕虫粘板上捕获的害虫的图像信息，进而可以分析出当前时段的虫害。由于捕虫粘板捕获害虫时，只有存在黏性的位置才能将害虫粘住，因此当上面粘有害虫的位置，不会再粘第二个害虫，降低了捕捉到害虫的重叠现象，进而提高了害虫的识别准确性。
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公开(公告)号：CN113892346A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111060028.0
申请日：2021-09-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 欠驱动弧型指水果采摘机械手，用于方便对水果的采摘，避免对水果的损伤。它包括支架、夹持指、压指、联动机构和驱动机构，所述支架包括上板，所述夹持指为圆弧形结构，夹持指设有三根，夹持指的第一端与上板铰接连接，夹持指的第二端与压指铰接连接，在夹持指与压指之间设有扭簧，在扭簧的作用下三根压指围成一个锥形结构，且该锥形结构靠近上板的一端小；在支架上滑动设置有活动板，在活动板与夹持指之间设有联动机构，在联动机构的作用下活动板移动时夹持指相对上板摆动；所述驱动机构设置在支架上用于驱动活动板的移动。本发明结构简单，使用方便，可以实现对水果的有效夹持，且可以避免对水果的损伤。
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公开(公告)号：CN118799525A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410864802.0
申请日：2024-06-28
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双目深度相机的苹果三维重建装置及方法，涉及三维重建技术领域，包括：装置支撑底座，设置在所述装置支撑底座一端的多关节机械臂，所述多关节机械臂末端设置有双目深度相机，所述装置支撑底座的另一端设置有旋转装置，所述旋转装置用于放置苹果果实。通过集成双目深度相机，实现了对苹果果实的全角度扫描与高精度重建；采用旋转装置，确保了苹果在扫描过程中稳定、精准的旋转，从而允许相机从多个视角捕捉图像，保证了重建模型的完整性和准确性。
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公开(公告)号：CN118168447A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410446644.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于弯曲度传感器的苹果果径大小分级方法及系统，该方法通过将弯曲度传感器的电阻值与柔性手指的弯曲角度相对应，估算出苹果的直径，并计算出平均果径，从而能够根据弯曲度传感器位置的对称性和苹果的形状来分配苹果。本发明在柔性手指上安装弯曲度传感器，弯曲度传感器能够通过接触苹果表面直接测量苹果的果径大小，显著提高分级的准确率并减少环境变量带来的影响，从而提高苹果分级的准确性；通过与柔性手指对应的舵机的设置，使每个手指之间都是独立动作的，便于实现柔性手指的单独控制设置；通过连接板的设置，便于使用机械手带动柔性手指移动到抓取位置，从而苹果提高机械化程度。
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公开(公告)号：CN115486269A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211172212.9
申请日：2022-09-26
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自走式苹果采摘机器人及采摘方法，其中采摘机器人包括安装在机架上的作业平台、末端输送装置、汇集输送装置、竖直输送装置和果箱，末端输送装置包括两个横向的末端输送带，末端输送带位于汇集输送带两侧前端，垂直输送带交错位于汇集输送带两侧且通过步进电机驱动升降，垂直输送带下端装有果箱；落箱装置位于底座末端用于将满载果箱引导至地面。本发明可以实现矮砧宽行密植种植模式苹果园中苹果经采摘机械手采摘后，完成输送、分级和装箱的一体化作业。满足采摘过程中分级装箱、降低损果率、提高安全系数的要求，同时提高了机械化水平，节省了人力物力，提高了采摘效率。
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