公开(公告)号：CN115578724A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211382327.0

申请日：2022-11-07

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 王金星 ,  刘俊生 ,  杨化伟 ,  闫银发 ,  刘艺 ,  赵光泽 ,  张宏健 ,  刘双喜 ,  王玉亮 ,  陈子旭

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/147 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于目标识别的苹果采摘方法、系统、设备及存储介质，涉及图像识别技术领域，通过预设的成熟苹果图像数据集对改进的Yolov5神经网络模型进行训练，训练获得权重文件，用于检测并框选成熟苹果果实图像；通过深度相机获得苹果果树的三维图像，利用三维图像获得二维彩色图像帧和三维深度信息帧；将二维彩色图像帧和三维深度信息帧导入Yolov5神经网络模型确定成熟苹果果实图像并确定目标果实中心点处的三维坐标；将三维坐标传输给Delta机械臂端实现对目标果实的摘取。在采摘苹果时，通过深度相机获取的苹果果树三维图像，可准确确定需要摘取的目标果实三维坐标，从而实现了成熟苹果果实的精确采摘，提高了采摘成功率与采摘速度。