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公开(公告)号：CN108405239A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810121819.1
申请日：2018-02-07
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B05B13/0452 , B05B16/95 , B25J5/02 , B25J9/0084 , B25J9/042 , B25J9/044 , B25J9/046 , B25J11/0075 , B25J15/0014 , B25J15/0019 , Y10S901/43 , B05B13/0457 , B05B16/00
摘要： 涂装系统和固定式操作机器人，削减设置空间。涂装系统具备多个涂装机器人和固定式操作机器人。多个涂装机器人被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向运送的车辆进行涂装。固定式操作机器人在运送方向上在多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于涂装室内，对车辆的前或后的开闭部件进行操作。此外，固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。
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公开(公告)号：CN103853134B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201310634833.9
申请日：2013-12-02
申请人： 发纳科机器人美国公司
IPC分类号： G05B19/418 , B05B13/04
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1682 , G05B19/4182 , G05B2219/39135 , G05B2219/45065 , Y02P90/083 , Y10S901/08 , Y10S901/43
摘要： 本发明提供一种使喷漆机器人同步的方法，通过以下步骤来使加工在运输机上移动的零件的喷漆机器人同步：为每个机器人创建计算机程序指令的主序列，以用于机器人相对于移动的零件沿着相关的主序列路径的无碰撞移动，每个主序列路径包括相关的机器人和运输机在预定的同步点处的位置，并且在连接至相关的机器人的控制器上运行每个主序列以使相关的机器人移动并将相关的机器人和运输机的当前路径与主序列路径进行比较。本方法还包括基于主序列路径与当前路径的比较来操作控制器以调整当前路径、以及在必要时操作控制器以要求运输机运动保持，以促成机器人的移动与运输机的移动之间的同步。
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公开(公告)号：CN103372522B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310147947.0
申请日：2013-04-25
申请人： 发那科株式会社
发明人： 高山佑辅
CPC分类号： B05C5/02 , B05C5/0212 , B05C11/1015 , Y10S901/43
摘要： 本发明提供一种机器人涂布系统（1），其包含：使具有涂布枪（12）的机器人（11）按顺序移动到多个涂布预定位置的各个涂布预定位置处的机器人移动部（21）；在到达各个涂布预定位置前驱动涂布枪的泵（13），不涂布粘性材料地对粘性材料给予预定的准备压给予部（22）；在涂布枪到达各个涂布预定位置处时，以预定的流速持续预定的涂布时间用粘性材料执行涂布作业的涂布执行部（23）；和在执行涂布作业时指示了机器人的停止指令的情况下，继续涂布作业，在其完成后使泵停止的涂布后停止部（24）。
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公开(公告)号：CN105215991A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510373011.9
申请日：2015-06-30
申请人： ABB技术有限公司
IPC分类号： B25J9/20
CPC分类号： B05B1/30 , B05B1/306 , B05B9/0413 , B05B12/02 , B05B12/08 , B05B13/0431 , B25J9/1679 , Y10S901/43 , B25J9/20
摘要： 本发明涉及一种用于为粘性流体的喷涂应用确定构件相关的时延的系统，包括：用于粘性流体的可促动的应用系统，其至少具有构件：计量装置、流体阀门和应用喷嘴，关于粘性流体在应用期间的体积流量分布，应用系统的动态特性还依赖于构件相关的时延；通过应用喷嘴利用粘性流体进行喷涂的受冲击物体。系统特有用于在应用粘性流体期间连续地感测受冲击物体的振动的振动传感器和至少一个计算装置，提供振动传感器来获得连续测量数据形式的振动分布，并且提供至少一个计算装置来利用一系列可预定义的输入参数促动应用系统，从而在应用系统的输入参数的变化和之后在振动分布中发生的变化之间建立时序性关联，并据此确定和获得相应的构件相关的时延。
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公开(公告)号：CN102333622B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201080009658.9
申请日：2010-02-03
申请人： 杜尔系统有限责任公司
发明人： A·科尔默
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0029 , B05B13/0431 , B05B15/652 , B05C5/00 , Y10S414/131 , Y10S901/40 , Y10S901/41 , Y10S901/43 , Y10S901/45 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： 本发明涉及一种机器人(1)，特别是用于喷涂构件、例如机动车身构件的喷涂机器人，具有：可相对彼此枢转的多个机器人元件(3，4，5，6)和至少一个可弯曲的供给线路(10)，所述供给线路被从近端机器人元件(3)引导到远端机器人元件(6)。本发明提出，近端机器人元件(3)中的供给线路(10)可相对于供给线路(10)的纵向轴线轴向移动，使得供给线路(10)可在机器人(1)的枢转运动过程中执行轴向补偿运动。
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公开(公告)号：CN103934152A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410022813.0
申请日：2014-01-17
申请人： 佳能株式会社
CPC分类号： B05B12/04 , B05B13/0221 , B05B13/0228 , B05B15/55 , B05B15/68 , Y10S901/43
摘要： 一种涂布系统，包括：涂布装置，其具有连接到填充有涂布剂的注射器并用于把连接的注射器的涂布剂排出的喷嘴；将机械手保持的待涂布对象移动到涂布位置的机器人；和控制单元；其中涂布装置包括分别填充有不同涂布剂的多个注射器、连接到各个注射器的喷嘴以及用于使注射器和连接的喷嘴一起旋转地移动的旋转台，并且控制单元执行控制，以选择填充有要施加给对象的涂布剂的注射器，利用旋转台的旋转将连接到选择的注射器的喷嘴移动到面对涂布位置的位置，将机械手保持的对象移动到涂布位置，并从喷嘴排出涂布剂。还涉及一种涂布方法。
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公开(公告)号：CN103753533A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310410582.6
申请日：2013-09-10
申请人： 发纳科机器人美国公司
发明人： 萧笛 , 郑少佳 , 兰迪·A·格拉察 , 马修·R·西科夫斯基 , 蔡启庚
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1643 , G05B2219/40333 , G05B2219/40367 , Y10S901/03 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/43
摘要： 一种用于控制冗余机器人臂的方法，包括以下步骤：选择应用，以通过臂在工件上执行机器人处理；以及在臂的运动上定义至少一个约束。然后基于所选择的应用产生指令集，该指令集表示用于附接到臂的机器人工具通过在教导模式和编程模式中的一种模式中操作臂以在工件上执行机器人处理的路径，并且在机器人处理期间控制臂的移动。产生约束算法，以在臂的移动期间将臂上的预定点保持为以下中的至少一个：在机器人包络线中的规定约束上、在规定约束附近以及规避规定约束，并且产生奇异算法，以规避在臂的移动过程中遭遇的奇异点。
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公开(公告)号：CN103477292A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201280016210.9
申请日：2012-02-06
申请人： 杜尔系统有限责任公司
发明人： F·赫勒
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/418 , G05B19/404 , B25J9/16 , B05B12/00
CPC分类号： G05B19/418 , B05B13/0292 , B05B13/0431 , B25J9/1651 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B19/41815 , G05B2219/37252 , G05B2219/39144 , G05B2219/39364 , G05B2219/40318 , G05B2219/40453 , G05B2219/40454 , G05B2219/40552 , G05B2219/43062 , G05B2219/43203 , G05B2219/45013 , G05B2219/45238 , Y02P90/08 , Y02P90/083 , Y02P90/265 , Y10S901/43
摘要： 本发明涉及一种用于控制机器人或者控制第一机器人（LR1）以及至少一个另外的第二机器人（LR2）的方法，其中所述机器人或者所述第一机器人（LR1）和所述至少一个另外的第二机器人（LR2）设为在操作期间横越多个定位范围（SB11，SB22）。所述机器人在至少一个第一定位范围中的动态特性和/或负载特征尤其与所述机器人的至少一个第二定位范围中的动态特性和/或负载特征相适应，和/或第一机器人（LR1）在至少一个第一定位范围（SB11）中的动态特性和/或负载特征与第二机器人（LR2）在至少一个第二定位范围（SB22）中的动态特性和/或负载特征相适应。本发明进一步涉及对应的控制系统、对应的计算机程序或计算机可读载体、以及对应的机器人。
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公开(公告)号：CN105514037B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201510644491.8
申请日：2015-10-08
申请人： 台湾积体电路制造股份有限公司
CPC分类号： B32B43/006 , B32B38/10 , B32B38/162 , B32B38/1858 , B32B2310/0825 , B32B2310/0831 , B32B2310/0843 , B32B2457/14 , H01L21/02076 , H01L21/02079 , H01L21/02096 , H01L21/02098 , H01L21/67046 , H01L21/67051 , H01L21/6836 , H01L21/68785 , H01L24/96 , H01L2221/68327 , H01L2221/68381 , H01L2224/95001 , Y10S901/40 , Y10S901/43 , Y10T156/1111 , Y10T156/1158 , Y10T156/1917 , Y10T156/1928
摘要： 本发明公开了用于分离和清洗衬底的方法和工具。方法包括：将第一衬底的表面从第二衬底分离；和在分离之后，清洗第一衬底的表面。清洗包括：使清洗机构与第一衬底的表面物理接触。工具包括：分离模块和清洗模块。分离模块包括：第一卡盘、配置为向第一卡盘发射辐射的辐射源和具有真空系统的第一机械臂。真空系统配置为固定衬底和从第一卡盘去除衬底。清洗模块包括：第二卡盘、配置为向第二卡盘喷射流体的喷嘴和具有清洗器件的第二机械臂，第二机械臂配置为使清洗器件与第二卡盘上的衬底物理接触。本发明实施例涉及分离和清洗工艺和系统。
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公开(公告)号：CN103477292B
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201280016210.9
申请日：2012-02-06
申请人： 杜尔系统有限责任公司
发明人： F·赫勒
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/418 , G05B19/404 , B25J9/16 , B05B12/00
CPC分类号： G05B19/418 , B05B13/0292 , B05B13/0431 , B25J9/1651 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B19/41815 , G05B2219/37252 , G05B2219/39144 , G05B2219/39364 , G05B2219/40318 , G05B2219/40453 , G05B2219/40454 , G05B2219/40552 , G05B2219/43062 , G05B2219/43203 , G05B2219/45013 , G05B2219/45238 , Y02P90/08 , Y02P90/083 , Y02P90/265 , Y10S901/43
摘要： 本发明涉及一种用于控制机器人或者控制第一机器人（LR1）以及至少一个另外的第二机器人（LR2）的方法，其中所述机器人或者所述第一机器人（LR1）和所述至少一个另外的第二机器人（LR2）设为在操作期间横越多个定位范围（SB11，SB22）。所述机器人在至少一个第一定位范围中的动态特性和/或负载特征尤其与所述机器人的至少一个第二定位范围中的动态特性和/或负载特征相适应，和/或第一机器人（LR1）在至少一个第一定位范围（SB11）中的动态特性和/或负载特征与第二机器人（LR2）在至少一个第二定位范围（SB22）中的动态特性和/或负载特征相适应。本发明进一步涉及对应的控制系统、对应的计算机程序或计算机可读载体、以及对应的机器人。
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