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公开(公告)号：CN116652976A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310211912.2
申请日：2023-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供门开闭机器人以及门开闭系统，实现省空间化。门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕第1轴旋转的方式安装于基台，并向远离第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于第1臂，并向远离第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于第2臂，并向远离第3轴的方向延伸；以及第4臂，其以沿着上下方向延伸的方式安装于第3臂，使能够保持安装于车身的门的工具沿着上下方向移动。包含第2臂的末端部和第3臂的基端部的连结部的至少一部分与基台的至少一部分位于相同的高度。
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公开(公告)号：CN108405239B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810121819.1
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 涂装系统和固定式操作机器人，削减设置空间。涂装系统具备多个涂装机器人和固定式操作机器人。多个涂装机器人被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向运送的车辆进行涂装。固定式操作机器人在运送方向上在多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于涂装室内，对车辆的前或后的开闭部件进行操作。此外，固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。
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公开(公告)号：CN103204379B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201210153654.9
申请日：2012-05-17
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 吉野胜彦
CPC classification number: B25J9/0096 , B05B13/0242 , B05B13/0431
Abstract: 本发明涉及搬运装置和机器人系统。根据实施方式的搬运装置包括：基台，其设置在安装面上；和回旋臂，其设置在所述基台上以自由回旋，并且使附接到该回旋臂两端部的转台通过预先设置在圆形轨道上的搬运出入位置与作业位置。基台具有中空的结构并且包括中空部，所述中空部内至少具有所述回旋臂的旋转中心，并且预定的线状体插入并通过所述中空部。
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公开(公告)号：CN111805510A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010081251.2
申请日：2020-02-06
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供一种对机器人的作业效率的提高有效的运送装置、机器人系统、生产系统和控制方法。单元内运送装置(200)包括：回转部(220)，能够绕经过工件的传递区域(24)和作业机器人(300)对工件(W)的作业区域(23)的公转轨道(203)的中心轴线(204)回转；多个工件保持部(230)，以在任一个位于传递区域(24)时另一个位于作业区域(23)的方式设置于回转部(220)；公转驱动部(240)，使回转部(220)绕公转轨道(203)的中心轴线(204)回转；以及倾斜运动驱动部(250)，使多个工件保持部(230)分别相对于公转轨道(203)的中心轴线(204)倾斜运动。
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公开(公告)号：CN101657264B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN200880007549.6
申请日：2008-03-05
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B05B13/0452 , B05B13/0431 , B05B16/40 , B25J5/02 , B25J9/0084
Abstract: 本发明提供一种涂装系统，其通过最优化涂装间内的机器人的台数和配置来提高生产率。具体而讲，在涂装机器人(6)与箱开启工具机器人(4)分别在第1移动导轨(3)与第2移动导轨(3)上不干涉地相互通过的涂装系统中，所述第1移动导轨(3)配置于比所述第2移动导轨(3)低的位置，在所述第1移动导轨(3)上配置有所述涂装机器人(6)，在所述第2移动导轨(3)上配置有所述箱开启工具机器人(4)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102921581A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110227322.6
申请日：2011-08-09
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明公开了涂装系统和门开/关机器人的开/关手。本发明涉及一种涂装系统，该涂装系统包括输送车体的车体输送装置、固定地设置在第一高度处的涂装机器人以及固定地设置在不同于所述第一高度的第二高度处的门开/关机器人，所述涂装机器人在改变姿势以跟随所述车体输送装置对所述车体的输送的同时至少涂装所述车体的门的内部。
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公开(公告)号：CN114619454B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202111492555.9
申请日：2021-12-08
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 课题本发明的目的在于缩小设备规模。解决手段机器人系统具备涂装室和前处理用机器人。前处理用机器人对作为被涂装物的工件进行涂装前处理。此外，前处理用机器人是配置在涂装室内，具有涂装前处理用的末端执行器的防爆机器人。而且，前处理用机器人分别配置为在工件的输送方向上隔着工件，其轴构成相对于沿着输送方向的输送中心面相互对称。
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公开(公告)号：CN118493352A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410615474.0
申请日：2020-02-06
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供一种对机器人的作业效率的提高有效的运送装置、机器人系统、生产系统和控制方法。单元内运送装置(200)包括：回转部(220)，能够绕经过工件的传递区域(24)和作业机器人(300)对工件(W)的作业区域(23)的公转轨道(203)的中心轴线(204)回转；多个工件保持部(230)，以在任一个位于传递区域(24)时另一个位于作业区域(23)的方式设置于回转部(220)；公转驱动部(240)，使回转部(220)绕公转轨道(203)的中心轴线(204)回转；以及倾斜运动驱动部(250)，使多个工件保持部(230)分别相对于公转轨道(203)的中心轴线(204)倾斜运动。
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公开(公告)号：CN111805510B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202010081251.2
申请日：2020-02-06
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供一种对机器人的作业效率的提高有效的运送装置、机器人系统、生产系统和控制方法。单元内运送装置(200)包括：回转部(220)，能够绕经过工件的传递区域(24)和作业机器人(300)对工件(W)的作业区域(23)的公转轨道(203)的中心轴线(204)回转；多个工件保持部(230)，以在任一个位于传递区域(24)时另一个位于作业区域(23)的方式设置于回转部(220)；公转驱动部(240)，使回转部(220)绕公转轨道(203)的中心轴线(204)回转；以及倾斜运动驱动部(250)，使多个工件保持部(230)分别相对于公转轨道(203)的中心轴线(204)倾斜运动。
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公开(公告)号：CN116651661A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310176959.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供涂装系统以及涂装方法，实现省空间化。本公开一个方面的涂装系统具有：输送装置，其在涂装区中输送具有门的车身；操作机器人，其具有在涂装区中被固定的基座部、能够保持门的保持工具、和使保持工具移动的水平多关节臂，操作机器人打开由输送装置输送的状态下的车身的门；以及涂装机器人，其在由操作机器人打开了门的状态下，对车身的内部进行涂装。在上下方向上，水平多关节臂的至少一部分配置于比由输送装置维持的门的下端的高度低的位置处。
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