公开(公告)号：CN109421065B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN201810530836.0

申请日：2018-05-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大坪直幸 ,  伊藤毅 ,  今野刚志 ,  石丸裕二

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B05B13/04 ,  B05B15/68

Abstract: 本发明涉及机器人以及机器人系统。提高与沿着机器人的臂设置的末端执行器连接的管线的布局自由度。机器人具有：第二手腕可动部和第三手腕可动部，安装有喷枪；第一手腕可动部，在顶端部能够绕B轴摆动地支承第二手腕可动部和第三手腕可动部；上臂部，能够绕与B轴正交的R轴旋转地支承第一手腕可动部的基端部；涂料管，从第一手腕可动部的基端部侧朝向顶端部侧配设并与喷枪连接；以及第一凹部和第二凹部，在基端部与顶端部之间，在B轴和R轴两者正交的方向的一侧和另一侧分别沿着涂料管的配设方向形成。

公开(公告)号：CN109421065A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201810530836.0

申请日：2018-05-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大坪直幸 ,  伊藤毅 ,  今野刚志 ,  石丸裕二

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B05B13/04 ,  B05B15/68

Abstract: 本发明涉及机器人以及机器人系统。提高与沿着机器人的臂设置的末端执行器连接的管线的布局自由度。机器人具有：第二手腕可动部和第三手腕可动部，安装有喷枪；第一手腕可动部，在顶端部能够绕B轴摆动地支承第二手腕可动部和第三手腕可动部；上臂部，能够绕与B轴正交的R轴旋转地支承第一手腕可动部的基端部；涂料管，从第一手腕可动部的基端部侧朝向顶端部侧配设并与喷枪连接；以及第一凹部和第二凹部，在基端部与顶端部之间，在B轴和R轴两者正交的方向的一侧和另一侧分别沿着涂料管的配设方向形成。

公开(公告)号：CN116652975A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310208436.9

申请日：2023-02-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大坪直幸 ,  吉野胜彦 ,  片冈泰宏 ,  大和义英 ,  石丸裕二 ,  伊藤毅

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/16 ,  B05B13/02

Abstract: 本发明提供机器人装置以及控制方法，实现省空间化。机器人装置具有门开闭机器人和控制门开闭机器人的控制装置。门开闭机器人具有基台、第1臂、第2臂、第3臂以及设置有能够保持安装于车身的门的工具的第4臂。门开闭机器人配置在车身的侧面与室侧壁之间。控制装置构成为依次执行如下控制：门打开控制，在输送线上的比第1轴靠上游处，以工具打开门的方式控制门开闭机器人；门追随控制，在沿着输送线输送车身的期间，以维持将门打开的状态的方式控制门开闭机器人；以及门关闭控制，在输送线上的比第1轴靠下游处，以工具关闭门的方式控制门开闭机器人。

公开(公告)号：CN109424728A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201810540112.4

申请日：2018-05-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大坪直幸 ,  伊藤毅 ,  石丸裕二

IPC: F16H57/029 ,  F16H57/02 ,  F16H57/04 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种尽管发生外部物体的接触、碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露的机器人以及机器人系统。机器人(10)包括：框体，具有多个关节部，并包含基座部壳体(6a)；减速器，被配置在基座部(6)与回转头(16)之间的关节部，容纳齿轮机构(25)并具有封入润滑剂(27)的润滑室(26)，所述齿轮机构(25)用于将S轴马达(24)的输出减速并进行传递；以及空气室(8a)，被配置在基座部壳体(6a)的内部，并与润滑室(26)连通。

公开(公告)号：CN116652976A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310211912.2

申请日：2023-02-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 石丸裕二 ,  宫园义彰 ,  伊藤毅 ,  吉野胜彦 ,  大坪直幸

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J9/04 ,  B05C11/00

Abstract: 本发明提供门开闭机器人以及门开闭系统，实现省空间化。门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕第1轴旋转的方式安装于基台，并向远离第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于第1臂，并向远离第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于第2臂，并向远离第3轴的方向延伸；以及第4臂，其以沿着上下方向延伸的方式安装于第3臂，使能够保持安装于车身的门的工具沿着上下方向移动。包含第2臂的末端部和第3臂的基端部的连结部的至少一部分与基台的至少一部分位于相同的高度。

公开(公告)号：CN109424728B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201810540112.4

申请日：2018-05-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大坪直幸 ,  伊藤毅 ,  石丸裕二

IPC: F16H57/029 ,  F16H57/02 ,  F16H57/04 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种尽管发生外部物体的接触、碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露的机器人以及机器人系统。机器人(10)包括：框体，具有多个关节部，并包含基座部壳体(6a)；减速器，被配置在基座部(6)与回转头(16)之间的关节部，容纳齿轮机构(25)并具有封入润滑剂(27)的润滑室(26)，所述齿轮机构(25)用于将S轴马达(24)的输出减速并进行传递；以及空气室(8a)，被配置在基座部壳体(6a)的内部，并与润滑室(26)连通。