公开(公告)号：CN116652976A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310211912.2

申请日：2023-02-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 石丸裕二 ,  宫园义彰 ,  伊藤毅 ,  吉野胜彦 ,  大坪直幸

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J9/04 ,  B05C11/00

Abstract: 本发明提供门开闭机器人以及门开闭系统，实现省空间化。门开闭机器人具有：基台，其设置于与输送车身的输送线不同的位置；第1臂，其以绕第1轴旋转的方式安装于基台，并向远离第1轴的方向延伸；第2臂，其以绕与第1轴平行的第2轴旋转的方式安装于第1臂，并向远离第2轴的方向延伸；第3臂，其以绕与第1轴平行的第3轴旋转的方式安装于第2臂，并向远离第3轴的方向延伸；以及第4臂，其以沿着上下方向延伸的方式安装于第3臂，使能够保持安装于车身的门的工具沿着上下方向移动。包含第2臂的末端部和第3臂的基端部的连结部的至少一部分与基台的至少一部分位于相同的高度。

公开(公告)号：CN116037355A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211183637.X

申请日：2022-09-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 今野刚志 ,  伊藤毅 ,  宫园义彰

IPC: B05B13/04 ,  B25J11/00

Abstract: 问题提高向工件的接近性。解决方案涂装机器人具备基台、回转基座、下臂、上臂以及腕部。基台固定于设置面。回转基座以基端侧支承于基台的上表面侧的方式绕沿着竖直方向的第一轴回转。下臂以基端侧支承于回转基座的方式绕与第一轴垂直的第二轴回转。上臂以基端侧支承于下臂的顶端侧的方式绕与第二轴平行的第三轴回转。腕部是基端侧支承于上臂的顶端侧并能供末端执行器安装于顶端侧的三轴结构。上臂具备基端侧的第一上臂和顶端侧的第二上臂。第二上臂绕与第三轴平行的第四轴回转，并且第二上臂的臂长比第一上臂的臂长长且比第一上臂的臂长的两倍短。