公开(公告)号：CN106080598B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201610282911.7

申请日：2016-05-03

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： J-W.李

IPC: B60W30/14 ,  B60W40/109 ,  B60W40/105

CPC classification number: B60W30/143 ,  B60W10/20 ,  B60W30/0956 ,  B60W40/072 ,  B60W40/109 ,  B60W50/14 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/146 ,  B60W2550/402 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/12 ,  G01S19/13 ,  G01S19/39 ,  G01S19/49 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/6288

Abstract: 本发明涉及实时预期速度控制。具体而言，本发明涉及用于通过如下方式来实时生成速度分布的预期速度控制系统和方法，即：迭代地计算与电子识别的目标弯道相关联的建议的降低的速度，直到所建议的速度符合基于横向加速度的舒适性度量和基于转向角的安全性度量，并且根据纵向舒适性度量来实施速度分布，并给用户提供覆盖选择。

公开(公告)号：CN109631886A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811631708.1

申请日：2018-12-28

Applicant: 江苏满运软件科技有限公司

Inventor： 许赟 ,  赵延宁

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/3415 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明提供一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质，方法包括：采集车辆的惯性导航系统的在k时刻的加速度数据和角速度数据；基于所述惯性导航系统的加速度数据和角速度数据及车辆在k‑1时刻经更新的状态变量预测车辆在k时刻的状态变量，所述状态变量包括车辆的速度变量及位置变量；根据车轮传感器的滚动距离数据及地图数据确定车辆在k时刻的观测位置；根据所预测的车辆在k时刻的状态变量及所确定的车辆在k时刻的观测位置更新车辆在k时刻的状态变量，将车辆在k时刻经更新的状态变量作为车辆在k时刻的定位数据，k为大于1的整数。本发明提供的方法及装置实现精确车辆定位。

公开(公告)号：CN109059912A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810858920.5

申请日：2018-07-31

Applicant: 太原理工大学

Inventor： 李灯熬 ,  赵菊敏 ,  贾璇

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  G06N3/08

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/49 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于小波神经网络的GPS/INS集成定位方法，模糊强跟踪无迹卡尔曼FUZZY‑STSUKF具有强大的鲁棒性和出色的实时跟踪能力，当GPS工作良好时，WNN将使用FUZZY‑STSUKF提供的估计先验位置误差作为输入，并将估计的当前位置误差作为输出进行训练，因此INS的位置误差应能够基于之前的输出进行建模；在GPS被遮挡期间，当前的INS测量误差可以由模型补偿，有效的解决了GPS中断期间INS测量误差积累的问题，因此所提出的GPS/INS融合算法更适应于城市峡谷等高动态环境。

公开(公告)号：CN108955677A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810869146.8

申请日：2018-08-02

Applicant: 苏州中德睿博智能科技有限公司

Inventor： 万方 ,  张晓军 ,  颜亮 ,  孙波

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/005 ,  G01C21/165 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与GPS的拓扑地图创建方法及装置，方法包括建图流程与创建拓扑地图流程；建图流程包括：判断是否到达交叠区域；是则切换建图模式并将载体在激光地图中的位置数据与其实际GPS位置数据进行绑定；否则继续执行当前建图模式；创建拓扑地图流程包括：计算切换建图模式时所绑定的两个位置数据之间的换算关系；将换算关系写入拓扑地图。本发明综合了GPS建图方法与激光建图方法两者的优点，根据环境特征决定采用GPS建图模式还是激光建图模式，两种建图模式在交叠区域进行切换，且两种建图模式构建的GPS地图与激光地图之间的关系描述写入在拓扑地图中。本发明的技术方案解决了对复杂的环境进行建图的问题，具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN108709553A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810491942.2

申请日：2018-05-21

Applicant: 千寻位置网络有限公司

Inventor： 丁源熊

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明提供了一种云端估算隧道内任意点通过速度模型的方法及装置，方法包括采集隧道数据，并在隧道内采集定位描点，对隧道描点图进行编码，通过编码索引所有隧道点；检测到GNSS信号丢失后，判断车辆开始进入隧道，将当前经纬度上报到云端，云端进行匹配，如果匹配成功则下发模型参数，如果匹配不成功则继续检测；判断车辆进入隧道后，检测GNSS信号是否恢复，如果恢复，设备端向云端上报信息，云端将上报信息与隧道点进行匹配，如果匹配则记录上报信息，否则设备端继续检测；采集车辆速度，滤除特异值，形成速度集合，进行均值滤波和曲线拟合；采集不同车辆的车辆隧道模型参数，组成模型集合，对模型集合进行均值滤波，得到隧道模型参数。

公开(公告)号：CN108688800A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810194479.5

申请日：2018-03-09

Applicant: 贝尔直升机德事隆公司

Inventor： 罗伯特·厄尔·沃沙姆二世

IPC: B64C27/08 ,  G01S19/42 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

CPC classification number: G05D1/0202 ,  B64C13/503 ,  B64C27/06 ,  G01C21/165 ,  G01S19/15 ,  G01S19/40 ,  G01S19/49 ,  G05D1/0077 ,  G05D1/101 ,  B64C27/08 ,  G01S19/42 ,  G05D1/0808

Abstract: 公开了一种用于确定旋翼飞行器的位置的系统和方法。根据实施方式，一种操作旋翼飞行器的方法包括：通过以下操作以位置保持模式操作旋翼飞行器：确定GPS位置数据是否可用；从GPS传感器接收旋翼飞行器的位置；当GPS位置数据可用时，基于所接收的GPS位置数据和保持位置来确定位置误差；当GPS位置数据不可用时，基于旋翼飞行器速度来确定位置误差；以及基于所确定的位置误差来发送致动器命令。

公开(公告)号：CN108592905A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201711467823.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 王开富

Inventor： 王开富

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明涉及一种能快速修正航向的无人机精准导航方法，本发明公开了一种无人机夜间护航方法，通过传达口令或操作手持终端，选择无人机处于跟随模式还是导航模式，当无人机的距离感应器检测到信息时，无人机悬停，喷壶在旋转机构的带动下，喷转到合适位置，通过口令或操作手持终端，无人机的喷壶喷洒液体，使用者按下“一键拨号键”时，信息通过无线通信模块发送给无人机；其无人机包括机体和起落架；所述机体的底部安装有第一摄像头、喷壶、LED灯、喇叭、拾音器、蜂鸣器、距离传感器；所述机体的内部安装有控制装置和存储器。本发明不仅能够实现照明和导航，而且还可以通过喷洒液体和拨打报警电话来保护使用者的安全，操作简单，实用性强。

公开(公告)号：CN104914457B

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201510109438.8

申请日：2015-03-12

Applicant: 马维尔国际贸易有限公司

Inventor： 刘柏池 ,  贾志科 ,  陈剑 ,  虞婧 ,  张馨 ,  邵刘君

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

CPC classification number: H04W4/021 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  H04L67/303 ,  H04W4/027 ,  H04W4/029 ,  H04W4/33 ,  H04W4/38

Abstract: 本公开提供了用于响应于环境概貌的确定来自适应地执行位置确定的方法和装置。本公开的各个方面提供了包括传感器、环境概貌确定模块以及基于概貌的位置提供器的装置。传感器被配置为生成指示装置的运动的数据。环境概貌确定模块被配置为接收指示装置的运动的数据，并且基于该数据针对装置从多个环境概貌中检测环境概貌。基于概貌的位置提供器包括与多个环境概貌相关联的多个配置。基于概貌的位置提供器被配置在与环境概貌相关联的配置中的一个配置，并且被配置为基于配置来选择定位源以确定装置的位置。

公开(公告)号：CN108139212A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201580083561.5

申请日：2015-10-15

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 石上忠富 ,  入江崇志 ,  藤井将智 ,  藤本浩平 ,  西马功泰 ,  毛利笃史

IPC: G01C21/12 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/12 ,  G01C23/00 ,  G01P15/18 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明的目的在于提供一种无论以怎样的安装角来设置都能推定本车位置的定位装置及定位方法。本发明的定位装置包括GNSS接收机；速度传感器；三轴加速度传感器；三轴角速度传感器；距离测量部；在移动体处于行驶中时至少基于GNSS接收机计算出的三轴速度、距离测量部计算出的前后加速度及三轴加速度传感器检测出的三轴加速度，判断移动体是否处于水平面等速直线行驶中，并计算判断为处于水平面等速直线行驶中时的三轴加速度的零点的三轴加速度传感器零点计算部；基于三轴加速度的零点计算俯仰方向安装角和翻滚方向安装角的装置壳体安装角计算部；对三轴角速度进行坐标变换的三轴角速度坐标变换部；及至少基于根据三轴角速度而求出的偏航率来推定移动体的当前位置的位置推定部。

公开(公告)号：CN107991699A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201610957088.5

申请日：2016-10-27

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 董胜飞 ,  王杰俊 ,  李彩萌 ,  谢华忠 ,  何伟

IPC: G01S19/49 ,  G01S19/41 ,  G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/141 ,  G01S19/41 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  G05D1/10 ,  G08G5/0069

Abstract: 本发明提供了一种基于CORS网络差分定位的无人机飞控系统，包括：MEMS传感单元，用于采集角速度、线速度、气压和磁场数据；GNSS定位单元，用于获取GNSS定位数据；网络通讯单元，用于获取CORS差分数据；姿态/导航控制单元，用于控制无人机的姿态和导航；主控单元，用于各功能单元间的数据处理、数据融合、系统控制等操作。本发明利用3G网络，获取CORS基站差分数据，实现飞控系统的RTK差分定位，可以满足高端消费无人机、专业测绘无人机厘米级定位精度的需求。相比自架基站，电台传输差分数据的RTK差分定位方案，采用CORS网络获取差分更加快捷、高效，也消除了电台传输方式远距离定位精度降低、电台通信距离有限的弊端，也符合未来RTK差分数据网络化的发展趋势。