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公开(公告)号：CN108700670A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201780015142.7
申请日：2017-03-03
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01S19/40
Abstract: 定位器装置的定位部(100)中，编码定位部(104)基于对定位增强信号所示的误差进行了修正的GNSS卫星的轨道及对定位增强信号所示的误差进行了修正的GNSS卫星的伪距即第1修正伪距，来计算本车的位置及接收机时钟。接收机时钟偏离误差修正部(107)对于多路径的影响比预先确定的值要小的多个GNSS卫星，求出各GNSS卫星的位置与本车的位置的两点间距离、与第1修正伪距之间的差异来作为未知误差，并基于未知误差求出伪距的接收机时钟偏离误差。编码定位修正部(108)使用第2修正伪距对本车的位置进行再计算，该第2修正伪距通过使用接收机时钟偏离误差修正部(107)计算出的接收机时钟偏离误差对第1修正伪距进行修正而得到。
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公开(公告)号：CN109416256B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201680087254.9
申请日：2016-07-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01C21/30 , G08G1/0969
Abstract: 本发明的目的在于提供一种利用了包含每个车道的详细形状的高精度地图数据库的行驶车道推定系统。具有：GNSS接收器(110)；车速计算单元(120)；角速度测算单元(130)；本车位置测位部(200)，根据GNSS坐标计算车辆的基准坐标和基准方位，并计算车辆位置的时间序列数据；地图信息存储部(50)，存储包含每个车道的分隔线的位置信息；以及车道推定部(300)，将通过基于多个误差模式的时间序列数据的先验概率、与在产生了误差模式的条件下基于补正后的时间序列数据与分隔线的相对的位置关系计算的似然度的积来计算的后验概率最大的误差模式作为最优补正量，以最优补正量补正时间序列数据并通过与分隔线的比较来推定车辆的行驶车道，因此，该行驶车道推定系统能够根据车辆轨迹高精度地进行车道变更的检测以及当前的行驶车道的推定。
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公开(公告)号：CN108139212A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201580083561.5
申请日：2015-10-15
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种无论以怎样的安装角来设置都能推定本车位置的定位装置及定位方法。本发明的定位装置包括GNSS接收机；速度传感器；三轴加速度传感器；三轴角速度传感器；距离测量部；在移动体处于行驶中时至少基于GNSS接收机计算出的三轴速度、距离测量部计算出的前后加速度及三轴加速度传感器检测出的三轴加速度，判断移动体是否处于水平面等速直线行驶中，并计算判断为处于水平面等速直线行驶中时的三轴加速度的零点的三轴加速度传感器零点计算部；基于三轴加速度的零点计算俯仰方向安装角和翻滚方向安装角的装置壳体安装角计算部；对三轴角速度进行坐标变换的三轴角速度坐标变换部；及至少基于根据三轴角速度而求出的偏航率来推定移动体的当前位置的位置推定部。
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公开(公告)号：CN102607573A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210079620.X
申请日：2008-03-18
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G01C21/26 , G01C25/005 , G09B29/102
Abstract: 本发明的导航系统包括：角速度传感器(1)，该角速度传感器(1)检测车辆的行驶方向的变化；车辆方位计算部(13)，该车辆方位计算部(13)基于从角速度传感器获得的角速度传感器信息，计算车辆方位；车载摄像机(2)，该车载摄像机(2)拍摄车辆的周围；图像识别部(19)，该图像识别部(19)对从车载摄像机获得的图像进行识别；以及偏移电压修正部(21)，该偏移电压修正部(21)根据车辆方位计算部所计算出的车辆方位、与从图像识别部识别出的道路的白色标线所求出的车辆方位之间的角度误差，进行角速度传感器的漂移修正。
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公开(公告)号：CN110226108B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201780084726.X
申请日：2017-01-30
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 定位装置中，自主导航部(116)通过自主导航对本车的位置进行计算。伪距平滑部(105)使用多GNSS接收机(10)输出的GNSS卫星的载波相位对GNSS卫星和本车的位置间的伪距进行平滑。GNSS接收机定位误差评价部(107)对多GNSS接收机(10)计算出的本车的位置的可靠性进行评价。GNSS定位部(KF方法)(108)基于伪距的平滑值、定位增强信号以及GNSS卫星的轨道对本车的位置进行计算。复合定位部(KF方法)(109)基于GNSS定位部(KF方法)(108)计算出的本车的位置来计算自主导航部(116)执行的自主导航的误差，并且基于自主导航的误差对自主导航部(116)计算出的本车的位置进行修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110431609B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201780088605.2
申请日：2017-12-18
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供能够高精度地推定车辆位置的车辆位置推定装置。本发明的车辆位置推定装置具备：描绘线识别部(5)，其基于影像信息识别描绘在车辆左右两侧的道路上的描绘线相对于车辆的相对位置；描绘线识别结果处理部(6)，其算出车辆的车道变更的有无及车辆发生车道变更的情况下的车道变更的方向；地图信息取得部(11)；车辆横向位置算出部(7)，其基于车道变更的有无及车道变更的方向、车道连接关系，算出车辆正在行驶的车道及作为该车道内的车辆的横向位置的车辆横向位置；车辆前进距离算出部(10)，其算出前进距离；以及地图上车辆位置算出部(8)，其基于地图信息、车辆正在行驶的车道及车辆横向位置、前进距离，算出地图上的道路上的车辆的位置。
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公开(公告)号：CN108139212B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201580083561.5
申请日：2015-10-15
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种无论以怎样的安装角来设置都能推定本车位置的定位装置及定位方法。本发明的定位装置包括GNSS接收机；速度传感器；三轴加速度传感器；三轴角速度传感器；距离测量部；在移动体处于行驶中时至少基于GNSS接收机计算出的三轴速度、距离测量部计算出的前后加速度及三轴加速度传感器检测出的三轴加速度，判断移动体是否处于水平面等速直线行驶中，并计算判断为处于水平面等速直线行驶中时的三轴加速度的零点的三轴加速度传感器零点计算部；基于三轴加速度的零点计算俯仰方向安装角和翻滚方向安装角的装置壳体安装角计算部；对三轴角速度进行坐标变换的三轴角速度坐标变换部；及至少基于根据三轴角速度而求出的偏航率来推定移动体的当前位置的位置推定部。
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公开(公告)号：CN104412065B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201280074346.5
申请日：2012-06-27
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明的目的在于，提供一种定位装置，该定位装置能在早期可靠地对本车位置进行多次修正，并能在早期可靠地检测出误匹配状态或偏离状态并修正成正确的位置。本发明所涉及的定位装置包括：GPS接收机(11)，该GPS接收机(11)接收发送自多个GPS卫星的发送信号，基于该发送信号对作为本车的位置的GPS位置进行计算；GPS位置计算部(126)，该GPS位置计算部(126)基于发送信号计算与各GPS卫星之间的伪距，基于该伪距对作为本车的位置的GPS再计算位置进行计算；以及多路径影响评价部(128)，该多路径影响评价部(128)基于由GPS接收机(11)所计算出的GPS位置与由GPS位置计算部(126)所计算出的GPS再计算位置之间的差异，来评价多路径对GPS位置的影响。
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公开(公告)号：CN104412066A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201280074348.4
申请日：2012-06-27
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明的目的在于，提供一种能够在车辆等移动体的定位装置中，对移动体侧的内置时钟的误差进行修正，从而提高速度精度的技术。定位装置包括：内置时钟误差推定部(123)，该内置时钟误差推定部(123)基于伪距变化率与计算变化率之间的差异来推定车辆侧的内置时钟的误差作为内置时钟误差；以及距离变化率推定部(125)，该距离变化率推定部(125)根据基于发送信号得到的GPS卫星的位置和速度以及车辆的位置来推定停止距离变化率，并且基于内置时钟误差来修正计算距离变化率。定位装置还包括本车速度计算部(127)，该本车速度计算部(127)基于导航矩阵、停止距离变化率、以及经过修正的计算距离变化率，来计算与构成正交坐标系的三轴方向的各方向相关的本车速度Vo。
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公开(公告)号：CN101583844B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200780049810.4
申请日：2007-11-01
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01C21/00 , G08G1/0969
CPC classification number: G01C21/26
Abstract: 车载导航装置包括：距离传感器(2)；检测将壳体的垂直方向作为传感器检测轴的角速度的角速度传感器(1)；检测将壳体的水平面前后方向作为传感器检测轴的加速度的加速度传感器(3)；基于来自距离传感器的信号计测车体行进方向的速度和加速度的车体速度和加速度计测单元(42)；基于来自角速度传感器的信号计测角速度的角速度计测单元(41)；基于车体行进方向速度和角速度推定车体侧倾角的车体侧倾角推定单元(43)；输出壳体在横摆方向旋转而安装在车体上时的加速度传感器的输出信号的每隔规定角度的推定值的加速度传感器输出推定单元(45)；以及将得到与从来自加速度传感器的信号减去偏移分量的值最一致的推定值时的角度作为横摆方向车体安装角的横摆方向车体安装角检测单元(46)。
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