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公开(公告)号：CN108139212A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201580083561.5
申请日：2015-10-15
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种无论以怎样的安装角来设置都能推定本车位置的定位装置及定位方法。本发明的定位装置包括GNSS接收机；速度传感器；三轴加速度传感器；三轴角速度传感器；距离测量部；在移动体处于行驶中时至少基于GNSS接收机计算出的三轴速度、距离测量部计算出的前后加速度及三轴加速度传感器检测出的三轴加速度，判断移动体是否处于水平面等速直线行驶中，并计算判断为处于水平面等速直线行驶中时的三轴加速度的零点的三轴加速度传感器零点计算部；基于三轴加速度的零点计算俯仰方向安装角和翻滚方向安装角的装置壳体安装角计算部；对三轴角速度进行坐标变换的三轴角速度坐标变换部；及至少基于根据三轴角速度而求出的偏航率来推定移动体的当前位置的位置推定部。
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公开(公告)号：CN108139212B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201580083561.5
申请日：2015-10-15
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种无论以怎样的安装角来设置都能推定本车位置的定位装置及定位方法。本发明的定位装置包括GNSS接收机；速度传感器；三轴加速度传感器；三轴角速度传感器；距离测量部；在移动体处于行驶中时至少基于GNSS接收机计算出的三轴速度、距离测量部计算出的前后加速度及三轴加速度传感器检测出的三轴加速度，判断移动体是否处于水平面等速直线行驶中，并计算判断为处于水平面等速直线行驶中时的三轴加速度的零点的三轴加速度传感器零点计算部；基于三轴加速度的零点计算俯仰方向安装角和翻滚方向安装角的装置壳体安装角计算部；对三轴角速度进行坐标变换的三轴角速度坐标变换部；及至少基于根据三轴角速度而求出的偏航率来推定移动体的当前位置的位置推定部。
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公开(公告)号：CN101809409B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN200880106563.1
申请日：2008-07-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01C21/00 , G01S5/14 , G08G1/0969 , G09B29/00 , G09B29/10
CPC classification number: G01C21/30 , G01C21/165 , G01S19/22 , G01S19/49
Abstract: 一种导航装置包括：信号处理部(12)，该信号处理部(12)测量电波接收部11所接收的电波的发射源的GPS卫星的伪距离及伪距离变化率，并且从电波获得导航消息；GPS卫星状态估计部利用率(13)，该GPS卫星状态估计部利用率(13)根据导航消息，计算GPS星位置及速度；伪距离误差估计部(14)，该伪距离误差估计部(14)基于伪距离和伪距离变化率，估计伪距离误差；使用者位置观测部(15)，该使用者位置观测部(15)根据伪距离、GPS卫星位置、以及伪距离误差，计算自身位置；使用者速度及方位观测部(16)，该使用者速度及方位观测部(16)根据伪距离变化率、GPS卫星位置、以及自身位置，计算自身速度；以及使用者方位搜索部(17)，该使用者方位搜索部(17)在伪距离误差中的多径误差不到规定值时，将基于在预定角度范围内变更方位时的自身与GPS星的相对运动而计算出的伪距离变化率、与测量出的伪距离变化率一致的方位，作为自身的方位进行搜索。
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公开(公告)号：CN101809409A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200880106563.1
申请日：2008-07-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01C21/00 , G01S5/14 , G08G1/0969 , G09B29/00 , G09B29/10
CPC classification number: G01C21/30 , G01C21/165 , G01S19/22 , G01S19/49
Abstract: 一种导航装置包括：信号处理部(12)，该信号处理部(12)测量电波接收部11所接收的电波的发射源的GPS卫星的伪距离及伪距离变化率，并且从电波获得导航消息；GPS卫星状态估计部利用率(13)，该GPS卫星状态估计部利用率(13)根据导航消息，计算GPS卫星位置及速度；伪距离误差估计部(14)，该伪距离误差估计部(14)基于伪距离和伪距离变化率，估计伪距离误差；使用者位置观测部(15)，该使用者位置观测部(15)根据伪距离、GPS卫星位置、以及伪距离误差，计算自身位置；使用者速度及方位观测部(16)，该使用者速度及方位观测部(16)根据伪距离变化率、GPS卫星位置、以及自身位置，计算自身速度；以及使用者方位搜索部(17)，该使用者方位搜索部(17)在伪距离误差中的多径误差不到规定值时，将基于在预定角度范围内变更方位时的自身与GPS星的相对运动而计算出的伪距离变化率、与测量出的伪距离变化率一致的方位，作为自身的方位进行搜索。
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