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公开(公告)号：CN113305827A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110683855.9
申请日：2021-06-21
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于水下作业的线驱动柔性机械臂，属于柔性机械臂领域，目的在于解决现有的柔性机械臂主要基于陆上空间设计，对于能够满足水下应用的结构则研究较少，或防水结构过于复杂，难以满足实际应用的需求的问题。其包括执行单元、支撑单元、驱动单元、连接组件、刚性组件；所述执行单元包括工作端板、执行关节组件、固定端板、万向节，所述工作端板、执行关节组件、固定端板通过万向节依次相连并构成执行单元。本申请的机械臂采用线驱动方式，并对机械臂的结构进行了全新优化，改进后的柔性机械臂结构稳定、可靠，易于控制，能有效提升柔性机械臂的载荷，具有较高的应用价值和较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110015351A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910346160.4
申请日：2019-04-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇软体爬杆机器人及其应用，属于软体机器人领域，其具有结构简单，稳定可靠，成本低廉，质量轻等优点，能够应用高压巡检、核电站等特殊环境下。其包括螺旋缠绕单元、伸缩单元；所述螺旋缠绕单元包括第一弹性波纹管、应变限制层、弹性伸缩层、固定连接件、用于与气源相连的第一气路管，所述第一弹性波纹管为封闭管体，所述第一弹性波纹管与第一气路管相连且气源通过第一气路管能向第一弹性波纹管内充气和放气，所述弹性伸缩层通过固定连接件与第一弹性波纹管相连且弹性伸缩层能为第一弹性波纹管提供回复力。本申请工作稳定可靠，成本低廉，结构简单，易于制作，具有较高的应用价值和较好的应用前景，值得大规模推广和应用。
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公开(公告)号：CN109732640A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910161781.5
申请日：2019-03-04
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩驱动的软体手臂，属于软体手臂领域，目的在于解决现有的气动软体夹手存在控制流程复杂的问题。该可伸缩驱动的软体手臂包括第一固定板、第二固定板、第一弹性气囊、第二弹性气囊、第一输气管、第二输气管、连接弹簧、夹手组件，所述第一固定板上设置有第一通孔，所述第二固定板上设置有第二通孔。本申请能有效解决现有软体机器人所存在的控制结构复杂的问题，且构思巧妙，结构简单，成本低廉，性能优良，设计合理，适应性强，具有较高的应用价值和较好的应用前景，值得大规模推广和应用。经实际应用，本申请的软体夹手能满足不同形状物体的夹持需求，能实现对自身重量10-15倍的物体的提升抓取。
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公开(公告)号：CN106945738A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710206975.3
申请日：2017-03-31
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可变波形驱动的仿生机器人，目的在于解决现有的轮式移动机器人避障能力差、非结构环境下移动性能差，关节驱动机器人移动速度慢，而履带机器人体积庞大，适应性较差的问题，该仿生机器人包括驱动单元、第一连接杆、动力传输单元、设置在动力传输单元上的爬行单元。本发明通过对结构的设计，使得本发明动力传输单元的波形能够发生变化，进而实现改变运动状态的目的，从而满足不同条件下运行速度的要求，具有较高的应用价值。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，具有结构紧凑、地形适应性强、移动速度快、控制简单等优点。另外，基于结构的改进，即使本发明中爬行单元的部分部件损坏时，依然能够正常的运行，具有极强的适应性。
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公开(公告)号：CN119305646A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410106914.X
申请日：2024-01-24
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种驱动功能一体化的连续体爬壁机器人，目的在于解决现有爬壁机器人普遍存在的吸附性和机动性之间矛盾问题，以及结构复杂、壁面过渡能力弱等问题。该连续体爬壁机器人包括第一吸附单元、第二变形躯体单元、第二连接组、第三行走单元、控制系统等；所述第一吸附单元包括第一电机固定组件、第一连接弹簧、第一得电型电磁铁、第一电磁铁安装架，所述第一得电型电磁铁设置在第一电磁铁安装架上。本申请采用连续体作为爬壁机器人的躯体，能将机器人的驱动和控制集成在一起，从而显著地提升了爬壁机器人的运动性能，并使机器人的控制更加高效。同时，采用本申请的结构，其在操作、作业等方面也更具优势，具有更好的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109877864B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910254704.4
申请日：2019-03-31
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种灵敏软体执行器及其应用，属于软体机器人领域，目的在于解决现有的软体执行器存在响应速度慢的缺陷。该灵敏软体执行器包括柔性合金层、驱动组件、弹性限制层，所述柔性合金层为薄片状，所述柔性合金层具有直线形态和卷曲形态两种初始形态；所述驱动组件包括用于与气源相连的气体输送管、驱动气囊，所述气体输送管与驱动气囊相连且气体输送管能向驱动气囊进行输气和放气。本申请的软体执行器具有相应速度快的优点，且最大的响应速率达到了32.7 cm/s。除此之外，发明人基于灵敏软体执行器，通对多种运动形态的研究，实现了仿生手的灵敏控制、机械皮肤、螺旋夹持器、可变形爬行机器人的制备。本申请构思巧妙，设计合理，结构简单。
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公开(公告)号：CN109676630B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910161779.8
申请日：2019-03-04
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种仿蛇缠绕软体执行器，目的在于解决软体机器人尚处于研究阶段，需进一步扩展的问题。其包括弹性波纹管、应变限制层、弹性伸缩层、固定连接件、用于与气源相连的气路管。本申请提供的是一种新颖的蛇形缠绕的执行器，其包括具备应变限制层的缠绕执行器和不具备应变限制层的缠绕执行器两种类型。具备应变限制层的蛇形缠绕执行器依靠应变限制层和弹性伸缩层来确定缠绕性能，能快速高效的对细长杆进行紧密缠绕。随着充气压力的增大，蛇形缠绕执行器则会缠绕得越紧，并且能提起1.3kg的物体。不具备应变限制层的缠绕执行器更轻盈柔软，只依靠弹性伸缩层的固定走向来确定执行器的缠绕方式，同样能缠绕并提起物体。
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公开(公告)号：CN110015351B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201910346160.4
申请日：2019-04-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇软体爬杆机器人及其应用，属于软体机器人领域，其具有结构简单，稳定可靠，成本低廉，质量轻等优点，能够应用高压巡检、核电站等特殊环境下。其包括螺旋缠绕单元、伸缩单元；所述螺旋缠绕单元包括第一弹性波纹管、应变限制层、弹性伸缩层、固定连接件、用于与气源相连的第一气路管，所述第一弹性波纹管为封闭管体，所述第一弹性波纹管与第一气路管相连且气源通过第一气路管能向第一弹性波纹管内充气和放气，所述弹性伸缩层通过固定连接件与第一弹性波纹管相连且弹性伸缩层能为第一弹性波纹管提供回复力。本申请工作稳定可靠，成本低廉，结构简单，易于制作，具有较高的应用价值和较好的应用前景，值得大规模推广和应用。
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公开(公告)号：CN107146619A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710579708.0
申请日：2017-07-17
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种智能语音交互机器人，目的在于解决目前现有的语音智能交互机器人仅能采用一问一答的方式进行控制，人机交互的友好性和安全性不能得到保障的问题。本发明的机器人通过对其结构的改进，能有效进行双向语音识别，突破现有技术所存在的缺陷。另一方面，基于机器人内部结构的改进，机器人在移动过程中，由于步进电机等设备的基底噪声干扰，所导致的语音交互问题，得到有效解决。本发明能够实现人与机器人的双向互动交流，有效提升人机交互的友好性，具有显著的进步意义。经实际测试，本发明的识别精度能达到95％以上，有效实现了说话人与机器人双向语音输入输出的双向进行，使得说话人与机器人之间的友好性和互动性得到极大增强。
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公开(公告)号：CN109760086B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910161804.2
申请日：2019-03-04
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿蛙舌的软体执行器及其应用，目的在于解决现有的软体机器人普遍存在控制流程复杂，结构设计困难，成本高昂的问题。其包括充气管、支撑管、柔性薄膜管体、金属丝，所述柔性薄膜管体采用薄膜制成，所述柔性薄膜管体上设置有连接边。本申请通过模仿青蛙捕食的动作，利用金属丝伸展卷曲的特性，通过控制压强的变化，进而实现执行器的相应运动。进一步，基于粘性物的结构设计，使得本申请的执行器能够实现黏附粘取物体的动作。在此基础上，发明人进一步利用该执行器实现了新颖的仿生青蛙跳跃和水中游泳的运动方式。本申请的软体执行器具有控制简单，制造成本低，伸缩效率高等优点，为未来软体机器人的研制提供了一种新途径。
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