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公开(公告)号：CN109693725B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910161780.0
申请日：2019-03-04
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种软体爬杆机器人，属于软体爬行机器人领域，目的在于解决目前缺乏能够实现对杆体爬行的软体机器人，具有一定局限性的问题。该软体爬杆机器人包括固定单元、伸缩单元，固定单元为至少两个且通过固定单元能实现对物体的缠绕以保证软体爬杆机器人相对物体的固定，所述伸缩单元的两端分别与固定单元相连且伸缩单元能实现伸展和收缩以改变伸缩单元两端固定单元的位置并实现软体爬杆机器人的爬行。本申请的软体爬杆机器人能够实现对杆状物体的爬行，结构简单，易于控制，且质量轻，能够应用于特定的环境下。本申请构思巧妙，设计合理，工作稳定可靠，成本低廉，是一种全新的缠绕执行机构，具有较高的应用价值，值得大规模推广和应用。
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公开(公告)号：CN110386202A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810358714.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种新型四足鸵鸟仿生机器人，属于仿生机器人领域，目的在于实现四足机器人复杂的腿部运动，它自身的机械设计能够保证在奔跑的同时维持自身动态平衡。包括左前腿（1）、左后腿（3）、右前腿（2）、右后腿（4）、机架（5）、左前腿传动装置（6）、左后腿传动装置（8）、右前腿传动装置（7）、右后腿传动装置（9），四条仿生腿由两个电机驱动，电机单向转动，仿生腿能够实现奔跑步态，从而实现移动。本发明结构简单新颖，设计合理，能够实现四足仿生机器人的移动，并且能耗小，能够自身平衡，具有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN110340934A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810297425.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明提供一种用10个私服舵机来控制整个仿生机械手臂23个自由度的运动。以成年男子的右臂为设计模型，将臂部和手部的结构特点充分考虑进行全面设计。臂部确定其串联构型为RYRPRR-RP-RRRP构型，手部基于柔索驱动，利用柔索质量轻、体积小等优点，完美与臂部结合起来联动，具有很强的拟人特性。
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公开(公告)号：CN109676630A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910161779.8
申请日：2019-03-04
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种仿蛇缠绕软体执行器，目的在于解决软体机器人尚处于研究阶段，需进一步扩展的问题。其包括弹性波纹管、应变限制层、弹性伸缩层、固定连接件、用于与气源相连的气路管。本申请提供的是一种新颖的蛇形缠绕的执行器，其包括具备应变限制层的缠绕执行器和不具备应变限制层的缠绕执行器两种类型。具备应变限制层的蛇形缠绕执行器依靠应变限制层和弹性伸缩层来确定缠绕性能，能快速高效的对细长杆进行紧密缠绕。随着充气压力的增大，蛇形缠绕执行器则会缠绕得越紧，并且能提起1.3kg的物体。不具备应变限制层的缠绕执行器更轻盈柔软，只依靠弹性伸缩层的固定走向来确定执行器的缠绕方式，同样能缠绕并提起物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109676630B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910161779.8
申请日：2019-03-04
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种仿蛇缠绕软体执行器，目的在于解决软体机器人尚处于研究阶段，需进一步扩展的问题。其包括弹性波纹管、应变限制层、弹性伸缩层、固定连接件、用于与气源相连的气路管。本申请提供的是一种新颖的蛇形缠绕的执行器，其包括具备应变限制层的缠绕执行器和不具备应变限制层的缠绕执行器两种类型。具备应变限制层的蛇形缠绕执行器依靠应变限制层和弹性伸缩层来确定缠绕性能，能快速高效的对细长杆进行紧密缠绕。随着充气压力的增大，蛇形缠绕执行器则会缠绕得越紧，并且能提起1.3kg的物体。不具备应变限制层的缠绕执行器更轻盈柔软，只依靠弹性伸缩层的固定走向来确定执行器的缠绕方式，同样能缠绕并提起物体。
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公开(公告)号：CN110015351B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201910346160.4
申请日：2019-04-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇软体爬杆机器人及其应用，属于软体机器人领域，其具有结构简单，稳定可靠，成本低廉，质量轻等优点，能够应用高压巡检、核电站等特殊环境下。其包括螺旋缠绕单元、伸缩单元；所述螺旋缠绕单元包括第一弹性波纹管、应变限制层、弹性伸缩层、固定连接件、用于与气源相连的第一气路管，所述第一弹性波纹管为封闭管体，所述第一弹性波纹管与第一气路管相连且气源通过第一气路管能向第一弹性波纹管内充气和放气，所述弹性伸缩层通过固定连接件与第一弹性波纹管相连且弹性伸缩层能为第一弹性波纹管提供回复力。本申请工作稳定可靠，成本低廉，结构简单，易于制作，具有较高的应用价值和较好的应用前景，值得大规模推广和应用。
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公开(公告)号：CN110015351A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910346160.4
申请日：2019-04-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇软体爬杆机器人及其应用，属于软体机器人领域，其具有结构简单，稳定可靠，成本低廉，质量轻等优点，能够应用高压巡检、核电站等特殊环境下。其包括螺旋缠绕单元、伸缩单元；所述螺旋缠绕单元包括第一弹性波纹管、应变限制层、弹性伸缩层、固定连接件、用于与气源相连的第一气路管，所述第一弹性波纹管为封闭管体，所述第一弹性波纹管与第一气路管相连且气源通过第一气路管能向第一弹性波纹管内充气和放气，所述弹性伸缩层通过固定连接件与第一弹性波纹管相连且弹性伸缩层能为第一弹性波纹管提供回复力。本申请工作稳定可靠，成本低廉，结构简单，易于制作，具有较高的应用价值和较好的应用前景，值得大规模推广和应用。
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公开(公告)号：CN109693725A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910161780.0
申请日：2019-03-04
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种软体爬杆机器人，属于软体爬行机器人领域，目的在于解决目前缺乏能够实现对杆体爬行的软体机器人，具有一定局限性的问题。该软体爬杆机器人包括固定单元、伸缩单元，固定单元为至少两个且通过固定单元能实现对物体的缠绕以保证软体爬杆机器人相对物体的固定，所述伸缩单元的两端分别与固定单元相连且伸缩单元能实现伸展和收缩以改变伸缩单元两端固定单元的位置并实现软体爬杆机器人的爬行。本申请的软体爬杆机器人能够实现对杆状物体的爬行，结构简单，易于控制，且质量轻，能够应用于特定的环境下。本申请构思巧妙，设计合理，工作稳定可靠，成本低廉，是一种全新的缠绕执行机构，具有较高的应用价值，值得大规模推广和应用。
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公开(公告)号：CN210793595U
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201921546864.8
申请日：2019-09-18
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种单电机波驱动水下无人潜航器。包括漂浮连杆结构(2)、摄像头(3)、电机架（5）、并联连杆结构（6）、螺旋线结构（7）、组合连杆结构（8）、拨水薄片（9），及其漂浮装置（10）。水下无人潜航器由红外接收器（1）接收信号，控制驱动电机（4），驱动电机正反转动，可带动螺旋线结构、组合连杆以及拨水薄片运动，产生推力，从而实现前进后退。本实用新型结构简单新颖，设计合理，根据蛇的蜿蜒步态运动，利用螺旋线结构在平面上的投影为正弦曲线的特点，由驱动电机使组合连杆与拨水薄片做往复周期运动，实现了水下无人潜航器的快速运动。
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