公开(公告)号：CN119305646A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202410106914.X

申请日：2024-01-24

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 臧红彬 ,  谌业辉 ,  彭铄琛 ,  王文蔚 ,  覃汉豪 ,  闫士宁

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种驱动功能一体化的连续体爬壁机器人，目的在于解决现有爬壁机器人普遍存在的吸附性和机动性之间矛盾问题，以及结构复杂、壁面过渡能力弱等问题。该连续体爬壁机器人包括第一吸附单元、第二变形躯体单元、第二连接组、第三行走单元、控制系统等；所述第一吸附单元包括第一电机固定组件、第一连接弹簧、第一得电型电磁铁、第一电磁铁安装架，所述第一得电型电磁铁设置在第一电磁铁安装架上。本申请采用连续体作为爬壁机器人的躯体，能将机器人的驱动和控制集成在一起，从而显著地提升了爬壁机器人的运动性能，并使机器人的控制更加高效。同时，采用本申请的结构，其在操作、作业等方面也更具优势，具有更好的灵活性。

公开(公告)号：CN119370219A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411837482.6

申请日：2024-12-13

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 臧红彬 ,  谌业辉 ,  王志茂 ,  闫士宁 ,  廖湘成

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种多模态翻转式可协作连续型爬壁机器人，目的在于解决爬壁机器人同时适应钢结构表面上曲面、平面吸附要求以及机器人大角度过渡平面间运动能力、翻转行走步距固定问题，进一步扩展爬壁机器人本体的多功能性。该爬壁机器人包括吸附单元、连接组件、弯曲单元、控制系统；所述吸附单元包括第一底板、第一吸附组件、第一吸附驱动电机、第一柔索轮盘、第一驱动柔索，所述第一吸附驱动电机、第一柔索轮盘、第一驱动柔索分别为两个；所述第一底板上设置有第一吸附过线通孔、关节凸台、第二连接通孔，所述第一吸附过线通孔为四个。本申请的翻转式连续型爬壁机器人具有较强的爬壁能力、越障能力、面‑面转换能力，尤其是复杂非结构化狭小空间运动能力。

公开(公告)号：CN222742814U

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202421587033.6

申请日：2024-07-05

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 谌业辉 ,  臧红彬 ,  闫士宁 ,  覃汉豪 ,  冉梦凯

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种曲面吸附装置及采用其的爬壁机器人，目的在于解决现有磁吸附爬壁机器人的吸附部件无法同时适应平面和曲面两种工作环境，且结构复杂的问题。其包括第一底板、若干个吸附单元、控制系统；所述吸附单元包括第二固定支架、第二电机、第二驱动轮盘、第二驱动柔索、第三吸附组件，单个吸附单元中的第三吸附组件为两个；所述第二固定支架与第一底板相连且第一底板能为第二固定支架提供支撑，所述第二电机与第二固定支架相连，第二驱动轮盘设置在第二电机的输出轴上。本发明所提供的磁吸附自适应曲面吸附装置能够用于钢结构、罐体、石油平台的结构清洗、防腐剂检测，及其他设备维护工作，具有较高的应用价值和较好的应用前景。