公开(公告)号：CN119058846A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411285401.6

申请日：2024-09-13

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 臧红彬 ,  秦紫阳 ,  王文蔚 ,  闫士宁

IPC: B62D57/024

Abstract: 本申请提供一种仿蛇杆件攀爬软体机器人及应用，其是一种能够实现跨越的仿蛇杆件攀爬软体机器人，目的在于解决现有软体机器人普遍存在对弯曲管道、分叉管道的攀爬，及不同管道之间的切换攀爬难以实现的问题。其包括转向单元、抓取单元，转向单元包括第一转向连接件、第一弯曲组件，第一弯曲组件包括第一气路管、第一弹性波纹管、第一弹性伸缩层、第一固定连接件。抓取单元包括第二抓取组件、第二抓取连接件、第二气路管，第二抓取组件包括第二弹性波纹管、第二复位层、第二弹性伸缩层、第二固定连接件。本申请的软体机器人能够在不同杆状物体之间，能够实现跨越爬行，具有更好的适应性，且有利于通过狭窄的环境，能够更好地应对复杂环境。

公开(公告)号：CN117146100A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311116227.8

申请日：2023-08-31

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 臧红彬 ,  王文蔚 ,  彭铄琛 ,  彭吉涛 ,  王志茂

IPC: F16L55/32 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种无系留仿蛇缠绕式柔性爬管机器人及应用，目的在于解决现有刚性爬行机器人存在结构复杂，体积较大，在某些应用场合，使用受限的问题。受树栖蛇缠绕爬行运动的启发，将蛇的运动简化为三个部分，进而提出本申请的无系留仿蛇缠绕式柔性爬管机器人。其主体结构包括躯体伸缩致动单元，设置在躯体伸缩致动单元两端的柔性抓握致动单元。该结构中，将两个柔性抓握致动单元作为头部和尾部，一个躯体伸缩致动单元作为身体。本发明通过自身携带的移动电源驱动柔性机器人本体，实现无系留驱动，并且通过柔性抓握致动单元绕第一定位孔旋转，形成另一种爬行形态，实现在管内爬行的功能，为未来管外管内爬行柔性机器人的研制提供了一种新方法。

公开(公告)号：CN116277057A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310190602.7

申请日：2023-03-02

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 臧红彬 ,  彭吉涛 ,  朱目成 ,  刘磊 ,  王文蔚

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种稳压驱动双稳态致动器，属于软体机器人领域，目的在于解决现有软体机器人普遍存在控制系统复杂，响应速度缓慢，制作成本高昂的问题之一。该稳压驱动双稳态致动器包括双通道软体开关、第一销轴、第一支撑组件、第二支撑组件、滞后指针、软体致动器、弹性拉伸件、节流组件、摆动工作组件；所述双通道软体开关由两个Y型三通连接管并排而成，所述Y型三通连接管包括竖向连接软管、横向连接软管，所述横向连接软管呈弧形。本发明无需通过外部电子设备或电路控制的电磁阀来实现运动控制，借助双稳态结构以及软体弹性材料即可在稳定气压驱动下按照预定频率完成摇摆运动，在降低控制成本的同时，还能加快响应速度，为未来软体机器人的研制提供了一种新途径。

公开(公告)号：CN119305646A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202410106914.X

申请日：2024-01-24

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 臧红彬 ,  谌业辉 ,  彭铄琛 ,  王文蔚 ,  覃汉豪 ,  闫士宁

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种驱动功能一体化的连续体爬壁机器人，目的在于解决现有爬壁机器人普遍存在的吸附性和机动性之间矛盾问题，以及结构复杂、壁面过渡能力弱等问题。该连续体爬壁机器人包括第一吸附单元、第二变形躯体单元、第二连接组、第三行走单元、控制系统等；所述第一吸附单元包括第一电机固定组件、第一连接弹簧、第一得电型电磁铁、第一电磁铁安装架，所述第一得电型电磁铁设置在第一电磁铁安装架上。本申请采用连续体作为爬壁机器人的躯体，能将机器人的驱动和控制集成在一起，从而显著地提升了爬壁机器人的运动性能，并使机器人的控制更加高效。同时，采用本申请的结构，其在操作、作业等方面也更具优势，具有更好的灵活性。