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公开(公告)号：CN119510558A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411432428.3
申请日：2024-10-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人末端执行机构技术领域，尤其涉及一种用于工件超声扫描探伤的末端执行器。其特点是包括法向调平组件、超声探伤组件和安全防护组件；法向调平组件用于获取工件表面的法向向量，便于机器人控制末端执行器的姿态，使喷嘴喷出的水柱与工件表面垂直；超声探伤组件用于发射、接收超声波以及喷出水柱；安全防护组件用于末端执行器的碰撞检测，为末端执行器提供安全防护。该末端执行器安装于扫描探伤机器人的末端，可实现对待检测工件的无损探伤，使机器人可对复合材料进行无损化检测，确保复材生产制造后内部无气孔等缺陷，提高了复材超声探伤的效率，并可以保证复材每一处位置都可以被扫描到，保证了复合材料制造的合格率。
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公开(公告)号：CN118179807A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410459775.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种四坐标自动化喷涂装置，包括三轴运动装置、俯仰调姿装置和旋转装置；三轴运动装置用于实现对末端执行器喷枪空间位置的移动与调节；俯仰调姿装置用于实现对末端执行器喷枪俯仰角度的调节；旋转装置用于带动工件旋转；本发明保证喷枪处于最佳喷涂角度，旋转装置带动回转体工件实现旋转运动，保证喷涂作业时能够无死角的对回转体工件进行表面喷涂。本发明装置有利于实现生产过程自动化，提升工件涂覆效率，提高表面喷涂质量。
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公开(公告)号：CN116393984A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310403695.7
申请日：2023-04-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开一种钢丝螺套自动安装末端执行器，包括后端盖、壳体、电机组件、前端盖和批头轴；后端盖一端与机器人法兰连接，另一端与壳体滑动配合连接，壳体沿后端盖内腔往复运动。电机组件位于壳体内且能够在壳体内进行滑动，前端盖与电机组件连接，批头轴一端与前端盖同轴连接，另一端用于安装钢丝螺套，杆体与壳体螺纹配合，在电机驱动下前端盖与批头轴能够一起在壳体内往复运动；批头轴上开设的外螺纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同；电机旋转一周驱动批头轴轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔的轴向进给量。还公开包含该末端执行器的自动安装机和安装方法，解决了现有方法螺孔初始圈被挤压破坏问题，避免了安装时产生跳扣，提高了安装效率和质量。
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公开(公告)号：CN113927265B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111213218.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人机协作装配的末端执行器及方法，包括末端组件、法兰末端连接柱、激光指示灯组件、摄像头组件和保护罩；摄像头组件设置于所述法兰末端连接柱内一侧，可记录每次插线完成后机柜的插线情况，便于后期进行追溯；激光指示灯设置于法兰末端连接柱另一侧，用于实现插头对应孔位的指向功能；末端组件设置于法兰末端连接柱，可在人为拖动下接触面板上的标记孔，实现基准的确定。该末端执行器安装于协作机器人末端法兰，可实现指示灯对所需装配孔位的指示，辅助操作人员以此来迅速获取准确位置进行装配，提高线缆装配效率、保证装配正确率，同时在线缆安装完成后可进行拍照记录，保证产品装配过程可追溯性。
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公开(公告)号：CN113799130B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111104540.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种人机协作装配中的机器人位姿标定方法，首先根据工件基准孔特征选用合适的半球形探针工具和标定工装来标定出机器人TCP点；再从所建立的工件三维模型中提取n个大小相同的基准孔中心点的坐标得到基准孔坐标数据集；然后机器人运动使得探针与选取的基准孔紧密接触，利用机器人的当前位姿得到对应的机器人基坐标系下的TCP点集；最后对数据集进行去中心化处理，通过数据有效性评价最终获得工件坐标系到机器人基坐标系的最优变换。本发明将过去传统标定时机器人末端工具与基准点的点对点接触模式转变为线对面的接触模式，大大减轻操作人员手工拖动机器人进行标定的负担，提升了协作机器人位姿标定效率并保证了标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119589680A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411961432.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多通道气动力反馈组件与控制方法，包括与安装在仿生机械手上的薄膜压力传感器数据连接的信号转换模块；信号转换模块的AO引脚数据处理模块，数据处理模块还连接气泵的伺服控制模块；气泵的输出端连接至遥操作力反馈装置的气囊，以通过气囊来模拟仿生机械手受到的压力；数据处理模块用于将接收的压力模拟量映射为气泵的控制量或气泵对应的电磁阀的控制量并发送至伺服控制模块；本发明通过信号转换模块、数据处理模块和伺服控制模块相互配合，对仿生机械手上薄膜压力传感器的反馈信号进行转换、处理，并生成对应的气动控制信号，可以实现通过气动方式对遥操作机械手上的力进行反馈。
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公开(公告)号：CN118616579A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410738076.8
申请日：2024-06-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于多直径钢丝螺套尾柄冲断的末端执行器，通过设置上下两部分的双气缸组件和转台组件，气缸安装壳体内安装负责冲击冲针和负责驱动转台转动的两个气缸，长冲程气缸用于冲针伸出冲断钢丝螺套尾柄，短冲程气缸驱动转台转动实现不同直径冲针切换，气缸安装壳体与末端法兰连接盘通过螺纹孔连接，将整个装置安装在机器人末端；转台安装壳体内安装转台组件及冲针复位组件，转台阶梯孔内放置不同直径的冲针，冲针复位组件实现冲针伸出后的复位。可实现不同直径钢丝螺套尾柄自动冲断，提高钢丝螺套安装效率，减轻工人在去除机体大量钢丝螺套尾柄时的工作强度。
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公开(公告)号：CN118083524A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410443727.0
申请日：2024-04-13
Applicant: 西北工业大学 , 中国航发贵州红林航空动力控制科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钢丝螺套定向自动上料装置及方法，包括电磁激振底盘、筒形料斗、定向上料轨道、末端收料装置、气缸和激光传感器组成。其中电磁激振底盘底部与固定板连接，另一端与筒形料斗进行连接，筒形料斗固定在电磁激振底盘上部。定向上料轨道安装在筒形料斗内部，末端收集装置进料口与定向上料轨道出料口紧贴。电磁激振底盘通电后，带动筒形料斗一起做上下往复运动，钢丝螺套在惯性、重力及摩擦力的作用下沿着定向上料轨道定向移动，最终以统一的姿态通过末端收集装置进料口进入末端收集装置缓存结构内部，钢丝螺套达到设定数量后，激光传感器发出信号控制电磁激振底盘断电停止上料。本发明装置可用于壳体类零件钢丝螺套自动化安装过程。
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公开(公告)号：CN115674273A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211401259.8
申请日：2022-11-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种用于制孔机器人的导引套，导引套通过位于压力鼻端面中心孔两侧的锥销和磁铁块，实现了与压力鼻的快速定位与连接；本发明还提供一种导引套更换系统，包括导引套更换装置和总控机，导引套更换装置包括夹具体、支架、弹簧和传感器；支架顶部支撑板上下板面之间安装有多个弹簧，用于缓冲导引套过程带来的过大压力；支架顶部相对交错设置多个夹具体，夹具体上分别装有不同规格的导引套，导引套与夹具体滑动配合连接；传感器用于实时监测每个夹具体上是否装有导引套，并将信息上传至总控机；总控机用于接收传感器上传的夹具体上有/无导引套的信息，并输出卸刀或装刀信息至机器人，使机器人执行卸刀或装刀指令，实现导引套的快速更换。
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公开(公告)号：CN119681859A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411961433.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种气动多通道仿生手遥操作触觉力反馈装置，包括用于手部握持的握持主体架；握持主体架的前端与每个手指指尖对应的位置安装有活动支座，活动支座上设置有指尖气囊；指尖气囊连接至气动伺服控制模块，气动伺服控制模块用于根据仿生机械手端的压力传感信号来调节指尖气囊的充放气量；本发明通过用气囊来模拟仿生机械手端的压力传感信号，可以替代现有技术中压电陶瓷驱动器结合穿戴式手套的方式，克服了压电系数较低和对高驱动电压的要求，同时，提升了手部的力觉临场感。
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