公开(公告)号：CN116393984A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310403695.7

申请日：2023-04-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王战玺 ,  王军 ,  郭晓敏 ,  张邦海 ,  罗子彦 ,  单金光 ,  张理博 ,  罗成 ,  史梦格 ,  付裕如 ,  郭磊阳 ,  廖正乐 ,  李泽楷

IPC: B23P19/06

Abstract: 本发明公开一种钢丝螺套自动安装末端执行器，包括后端盖、壳体、电机组件、前端盖和批头轴；后端盖一端与机器人法兰连接，另一端与壳体滑动配合连接，壳体沿后端盖内腔往复运动。电机组件位于壳体内且能够在壳体内进行滑动，前端盖与电机组件连接，批头轴一端与前端盖同轴连接，另一端用于安装钢丝螺套，杆体与壳体螺纹配合，在电机驱动下前端盖与批头轴能够一起在壳体内往复运动；批头轴上开设的外螺纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同；电机旋转一周驱动批头轴轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔的轴向进给量。还公开包含该末端执行器的自动安装机和安装方法，解决了现有方法螺孔初始圈被挤压破坏问题，避免了安装时产生跳扣，提高了安装效率和质量。

公开(公告)号：CN107520844B

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201710861285.1

申请日：2017-09-21

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗建军 ,  许若男 ,  王明明 ,  袁建平 ,  朱战霞 ,  罗成

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明一种空间机械臂抓捕非合作目标的多面体碰撞动力学分析方法，包括如下步骤：步骤1，建立空间机械臂的动力学模型；步骤2，将空间机械臂的末端表示为多个多面体的组合，将非合作目标表示为一个多面体；依次将表示空间机械臂末端的多个多面体对表示非合作目标的一个多面体进行碰撞检测，检测两个不同多面体是否碰撞；若无碰撞则重复步骤2，若有碰撞则检测两个不同多面体的碰撞交点；步骤3，根据两个不同多面体的碰撞交点，通过非线性阻尼模型对空间机械臂抓捕非合作目标过程中的碰撞力进行求解；步骤4，将碰撞力代入到动力学方程中得到抓捕过程中的碰撞响应。本发明设计合理，实施简单，分析计算保真度高，更加接近实际情况。

公开(公告)号：CN107219918A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710295166.4

申请日：2017-04-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗建军 ,  罗成 ,  王明明 ,  袁建平 ,  朱战霞

IPC: G06F3/01 ,  G06F9/455

CPC classification number: G06F3/014 ,  G06F9/45504

Abstract: 本发明公开了一种数据手套接口模块的设计方法，本发明基于Simulink对数据手套接口进行了设计，通过归一化算法和滑动均值法对数据进行了处理。使得数据稳定且有效。然后通过编写串口函数把数据手套与Simulink结合，使其可以有效交互，增加了Simulink下的虚拟现实技术的可操作性。

公开(公告)号：CN107520844A

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201710861285.1

申请日：2017-09-21

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗建军 ,  许若男 ,  王明明 ,  袁建平 ,  朱战霞 ,  罗成

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明一种空间机械臂抓捕非合作目标的多面体碰撞动力学分析方法，包括如下步骤：步骤1，建立空间机械臂的动力学模型；步骤2，将空间机械臂的末端表示为多个多面体的组合，将非合作目标表示为一个多面体；依次将表示空间机械臂末端的多个多面体对表示非合作目标的一个多面体进行碰撞检测，检测两个不同多面体是否碰撞；若无碰撞则重复步骤2，若有碰撞则检测两个不同多面体的碰撞交点；步骤3，根据两个不同多面体的碰撞交点，通过非线性阻尼模型对空间机械臂抓捕非合作目标过程中的碰撞力进行求解；步骤4，将碰撞力代入到动力学方程中得到抓捕过程中的碰撞响应。本发明设计合理，实施简单，分析计算保真度高，更加接近实际情况。