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公开(公告)号：CN115846814A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211512139.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本申请提供一种焊接跟踪方法包括：对图像采集装置获取的焊点区域图像，进行处理后获得焊点位置信息和姿态信息；根据所述焊点位置信息和姿态信息以及工业机器人的实时位置进行插值处理，获取一组焊点插值数据；当工业机器人的实时位置与所述一组焊点插值数据中首个焊点插值数据的距离小于预定距离时，根据所述实时位置与所述首个焊点插值数据获得插补值并将所述插补值发送至所述工业机器人进行插补控制。通过实时获取焊点的位置和姿态，并根据工业机器人的实时位置计算出位置插补数据和姿态插补，提高了跟踪控制的精度；根据工业机器人的通讯周期实时发送插补指令，实现了插补的连续性，进而实现连续焊接跟踪。
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公开(公告)号：CN113954051A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111280886.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种防爆环境的工业机器人移动平台，可用于工业机器人在存在易燃易爆粉尘环境中的移动，移动平台由机器人安装座、移动定位组件、支撑组件、安全防护组件组成。移动定位组件包括多位气缸、导轨、滑块、锁紧气缸、定位锥形块、液压缓冲器、行程开关、拖链及固定装置，其中多位气缸负责机器人移动、锁紧气缸负责到达工作位置后的定位与锁紧；支撑组件包括垫铁和地脚螺栓，用于支撑移动平台；安全防护组件通过在机器人安装座两端及钢架的外部安装防护罩，防止外部粉尘进入平台，保证平台安全性。本发明可以适应存在易燃易爆粉尘的环境对工业机器人提出的作业要求，可以保证工业机器人在上述特种环境中高效率移动、高可靠性锁紧定位。
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公开(公告)号：CN107433579A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710500626.2
申请日：2017-06-27
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/0009 , B25J9/065
Abstract: 本发明公开了一种SMA驱动的多节仿生尾装置，包括：第一架盘、弹性连接件以及形状记忆合金丝；其中：第一架盘间隔设置多个，第一架盘之间通过所述的弹性连接件连接，构成仿生尾主体；记忆合金丝分布在相邻的第一架盘之间，通过给记忆合金丝通断电以改变记忆合金丝的长度，从而改变相邻的第一架盘的相对位置关系；记忆合金丝在第一架盘的圆周方向上分布多段，每一段记忆合金丝采用独立的通断电控制方式。本发明的多节式仿生尾装置，能够产生多自由度旋摆运动，在仿生机器人运动过程中，借助记忆合金丝的双程记忆效应，调节仿生尾旋摆形态进而调控仿生机器人身体的姿态，有效避免其在高速运动中失稳事故的发生，提高仿生机器人运动快捷灵活性。
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公开(公告)号：CN105619155B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 白晶 , 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 谭小群 , 王鸿博 , 李树军 , 王战玺 , 张顺奇 , 李靖 , 于薇薇 , 冯华山 , 王龙龙 , 楚磊 , 李飞飞 , 刘健 , 张骏
Abstract: 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN104400427B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410720661.1
申请日：2014-12-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于成组技术的装配台，用于解决现有装配台装配精度差的技术问题。技术方案是由上料系统、调压阀压入系统、调压阀挡片压入系统和辅助系统组成。调压阀压入系统和调压阀挡片压入系统具有组装、拆分快捷、精度高的特点，其中调压阀压入系统完成将气液电磁阀和节流阀压入油泵托架的功能，采用快换方式设计，保证更换工装速度，有定位机构和夹紧机构，定位机构保证零件的定位精度，保证零件的放入和取出都不会损伤。调压阀挡片压入系统完成将挡片压入油泵托架的功能，该装置采用气缸推动，压头采用过压保护装置，可以有效避免一个零件已经到位而另外一个尚未完成安装，此时设备仍然继续下压会造成已到位零件的损伤，确保安装精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104400427A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410720661.1
申请日：2014-12-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/004
Abstract: 本发明公开了一种基于成组技术的装配台，用于解决现有装配台装配精度差的技术问题。技术方案是由上料系统、调压阀压入系统、调压阀挡片压入系统和辅助系统组成。调压阀压入系统和调压阀挡片压入系统具有组装、拆分快捷、精度高的特点，其中调压阀压入系统完成将气液电磁阀和节流阀压入油泵托架的功能，采用快换方式设计，保证更换工装速度，有定位机构和夹紧机构，定位机构保证零件的定位精度，保证零件的放入和取出都不会损伤。调压阀挡片压入系统完成将挡片压入油泵托架的功能，该装置采用气缸推动，压头采用过压保护装置，可以有效避免一个零件已经到位而另外一个尚未完成安装，此时设备仍然继续下压会造成已到位零件的损伤，确保安装精度。
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公开(公告)号：CN104015083A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410267082.6
申请日：2014-06-16
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B23Q3/157 , B23Q17/2442
Abstract: 本发明提出了一种防撞柔性刀库，包括刀库支座、柔性支撑板、刀夹、刀具在位检测传感器；柔性支撑板安装在刀库支座上，且柔性支撑板与刀库支座还通过多组竖直和水平方向的压缩弹簧进行配合；刀夹包括两个相互对称的夹块，夹块前端有刀柄卡槽，夹块刀柄卡槽位置设计有刀具在位检测传感器安装孔，夹块中部通过凸台定位销与柔性支撑板连接，且夹块可绕凸台定位销做旋转运动，两个夹块尾端之间安装有恢复弹簧。本发明在多方位使用压缩弹簧将刀库支座与柔性支撑板相连接，在设备取刀、换刀过程中不会因为位置发生偏差而无法顺利完成取刀、换刀作业，同时防止设备与刀架发生硬性碰撞，避免了硬性碰撞对刀库和电主轴产生的无法修复的损坏。
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公开(公告)号：CN119510558A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411432428.3
申请日：2024-10-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人末端执行机构技术领域，尤其涉及一种用于工件超声扫描探伤的末端执行器。其特点是包括法向调平组件、超声探伤组件和安全防护组件；法向调平组件用于获取工件表面的法向向量，便于机器人控制末端执行器的姿态，使喷嘴喷出的水柱与工件表面垂直；超声探伤组件用于发射、接收超声波以及喷出水柱；安全防护组件用于末端执行器的碰撞检测，为末端执行器提供安全防护。该末端执行器安装于扫描探伤机器人的末端，可实现对待检测工件的无损探伤，使机器人可对复合材料进行无损化检测，确保复材生产制造后内部无气孔等缺陷，提高了复材超声探伤的效率，并可以保证复材每一处位置都可以被扫描到，保证了复合材料制造的合格率。
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公开(公告)号：CN116587166A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310377283.0
申请日：2023-04-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B24B41/04
Abstract: 本发明公开一种用于抛磨机器人末端圆盘式打磨机的砂纸自动快换装置，包括砂纸自动安装机构、砂纸自动拆卸机构和废弃砂纸收集箱，安装在箱体内相互独立的两个区域内；砂纸自动安装机构包括驱动机构、装砂内筒和装砂外筒，内筒可拆卸安装在外筒中，实现砂纸快速更换安装。废弃砂纸收集箱位于砂纸自动拆卸机构下方，砂纸自动拆卸机构中驱动机构的驱动轴与夹持件配合夹持废弃砂纸，驱动机构复位时废弃砂纸掉入废弃砂纸收集箱中，实现砂纸快速拆卸与收集。本发明机构简单，集成度高，提高了机器人抛磨自动化的程度和工作效率，节约了人工成本。
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公开(公告)号：CN116030130A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211717231.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种动态环境下的混合语义SLAM方法，包括以下步骤：步骤一：在基于视觉的模块中通过处理RGB和深度图像获取动态环境中的语义信息，实现环境中动态和静态物体的解耦并生成静态语义点云信息；步骤二：在基于2D雷达的模块中根据雷达和IMU的信息生成对机器人运动平面的几何信息；步骤三：在语义融合模块将语义信息和几何信息进行融合处理，生成局部语义八叉树和栅格地图，通过不断更新体素和栅格的占据概率，完成全局混合语义地图的构建。本发明有效地在动态环境下构建出混合语义地图，能够直接用于移动机器人的控制和导航，同时可以用于提高移动机器人基于语义的推理、人机交互和智能决策的能力。
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