公开(公告)号：CN119510558A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411432428.3

申请日：2024-10-14

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张邦海 ,  王战玺 ,  罗子彦 ,  李俊 ,  李世祺 ,  王晓伟 ,  刘鹏飞 ,  孔子淇 ,  杨超越 ,  严飞云 ,  王杰

IPC: G01N29/04 ,  B25J15/00 ,  B25J11/00 ,  G01N29/265 ,  G01N29/28 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明涉及机器人末端执行机构技术领域，尤其涉及一种用于工件超声扫描探伤的末端执行器。其特点是包括法向调平组件、超声探伤组件和安全防护组件；法向调平组件用于获取工件表面的法向向量，便于机器人控制末端执行器的姿态，使喷嘴喷出的水柱与工件表面垂直；超声探伤组件用于发射、接收超声波以及喷出水柱；安全防护组件用于末端执行器的碰撞检测，为末端执行器提供安全防护。该末端执行器安装于扫描探伤机器人的末端，可实现对待检测工件的无损探伤，使机器人可对复合材料进行无损化检测，确保复材生产制造后内部无气孔等缺陷，提高了复材超声探伤的效率，并可以保证复材每一处位置都可以被扫描到，保证了复合材料制造的合格率。

公开(公告)号：CN119589680A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411961432.9

申请日：2024-12-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗子彦 ,  秦现生 ,  王战玺 ,  张邦海 ,  严飞云 ,  王晓伟 ,  孔子淇 ,  陈文文 ,  余贺文 ,  唐晨超

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种多通道气动力反馈组件与控制方法，包括与安装在仿生机械手上的薄膜压力传感器数据连接的信号转换模块；信号转换模块的AO引脚数据处理模块，数据处理模块还连接气泵的伺服控制模块；气泵的输出端连接至遥操作力反馈装置的气囊，以通过气囊来模拟仿生机械手受到的压力；数据处理模块用于将接收的压力模拟量映射为气泵的控制量或气泵对应的电磁阀的控制量并发送至伺服控制模块；本发明通过信号转换模块、数据处理模块和伺服控制模块相互配合，对仿生机械手上薄膜压力传感器的反馈信号进行转换、处理，并生成对应的气动控制信号，可以实现通过气动方式对遥操作机械手上的力进行反馈。

公开(公告)号：CN116393984A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310403695.7

申请日：2023-04-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王战玺 ,  王军 ,  郭晓敏 ,  张邦海 ,  罗子彦 ,  单金光 ,  张理博 ,  罗成 ,  史梦格 ,  付裕如 ,  郭磊阳 ,  廖正乐 ,  李泽楷

IPC: B23P19/06

Abstract: 本发明公开一种钢丝螺套自动安装末端执行器，包括后端盖、壳体、电机组件、前端盖和批头轴；后端盖一端与机器人法兰连接，另一端与壳体滑动配合连接，壳体沿后端盖内腔往复运动。电机组件位于壳体内且能够在壳体内进行滑动，前端盖与电机组件连接，批头轴一端与前端盖同轴连接，另一端用于安装钢丝螺套，杆体与壳体螺纹配合，在电机驱动下前端盖与批头轴能够一起在壳体内往复运动；批头轴上开设的外螺纹与钢丝螺套上开设的螺纹相同；电机旋转一周驱动批头轴轴向进给量等于钢丝螺套旋入螺孔的轴向进给量。还公开包含该末端执行器的自动安装机和安装方法，解决了现有方法螺孔初始圈被挤压破坏问题，避免了安装时产生跳扣，提高了安装效率和质量。

公开(公告)号：CN119681859A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411961433.3

申请日：2024-12-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗子彦 ,  秦现生 ,  王战玺 ,  张邦海 ,  刘鹏飞 ,  杨超越 ,  陈文文 ,  唐晨超 ,  余贺文

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种气动多通道仿生手遥操作触觉力反馈装置，包括用于手部握持的握持主体架；握持主体架的前端与每个手指指尖对应的位置安装有活动支座，活动支座上设置有指尖气囊；指尖气囊连接至气动伺服控制模块，气动伺服控制模块用于根据仿生机械手端的压力传感信号来调节指尖气囊的充放气量；本发明通过用气囊来模拟仿生机械手端的压力传感信号，可以替代现有技术中压电陶瓷驱动器结合穿戴式手套的方式，克服了压电系数较低和对高驱动电压的要求，同时，提升了手部的力觉临场感。

公开(公告)号：CN118950319A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411018726.8

申请日：2024-07-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王战玺 ,  张佩 ,  周立生 ,  张邦海 ,  郭磊阳 ,  罗子彦 ,  李俊 ,  孔子淇 ,  严飞云 ,  杨超越 ,  刘鹏飞 ,  王杰 ,  王晓伟 ,  李世祺

IPC: B05B13/02

Abstract: 本发明提供了用于回转体工件表面包覆的夹持装置，用于辅助机器人对工件表面包覆。该装置包括转台组件、壳体支撑组件、滑环组件、电驱动传动组件和抽气装置；工件放置在转台组件台阶中心孔的台阶面上，电驱动传动组件安装在壳体支撑组件内腔中，滑环组件包括可相对转动的上滑环和下滑环，上滑环与转台组件卡接，同转台组件一同转动，下滑环固定在壳体支撑组件底部的环形凸台上，电驱动传动组件输出端嵌套在环形凸台上，并与转台组件之间通过键连接实现旋转力矩传输；抽气装置在工件旋转过程中持续抽取工件与上滑环之间气体，使的在负压状态下产生吸附工件的吸附力，不会对工件造成损伤，并使工件匀速转动，配合机器人完成表面包覆，涂层均匀性好。

公开(公告)号：CN116587310A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310480808.3

申请日：2023-04-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王战玺 ,  罗子彦 ,  郗凤 ,  张邦海 ,  郭磊阳 ,  史梦格

IPC: B25J15/04

Abstract: 本发明公开了一种电气集成的工业机器人末端快换锁合装置，包括：锁合主体，由容纳柱和固定板一体连接而成，容纳柱的外壁上自外向内开设有多个第一气孔，固定板内安装有驱动电机，锁合机构，位于锁合主体的上侧，用于在驱动电机的带动下旋转，其上开设有多个第二气孔，盖体，位于锁合机构的上侧，其上开设有多个第三气孔，用于自上而下伸入容纳孔时，被旋转后的锁合机构卡持和锁合，使得与盖体上侧固定连接的末端执行器与锁合主体连接在一起，继而使得驱动气体依次经过第一气孔、第二气孔、第三气孔后进入末端执行器，驱动末端执行器动作；本发明能够在实现工业机器人末端执行器快换功能的同时集成电气接口，快换后即可直接进入工作状态。