公开(公告)号：CN120003069A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510211847.2

申请日：2025-02-25

Applicant: 西北工业大学 ,  美的集团股份有限公司

Inventor： 王战玺 ,  姚鹏 ,  刘鹏飞 ,  张晓宇 ,  陈文杰 ,  石昆钰 ,  赵兴邦 ,  王嘉森 ,  陈文文 ,  唐晨超 ,  余贺文 ,  王嘉庆 ,  胡焕

IPC: B29C70/38 ,  B29C70/56 ,  B29C70/54 ,  B29L31/30

Abstract: 本发明公开了一种用于复合材料的自动铺放系统及方法，其中所述系统包括工业机器人以及安装在工业机器人机械臂上的末端执行器，整个末端执行器与机器人末端相连接，采用小型化与轻量化设计；为适应不同复合材料的需求，该系统适应多种规格的复合材料预浸带；针对复合材料预浸带铺放过程的张力需求，对复合材料预浸带张力采用整体闭环控制，张力传感器实时检测张力大小，通过控制放卷电机的转速、机器人移动速度和丝杠滑台的位置，共同实现张力控制；对复合材料预浸带进行剪切，根据铺放过程中复合材料的成形需求，实时进行剪切；实现复合材料预浸带的自动化铺放，提高整体的铺放效率及铺放质量。

公开(公告)号：CN119589680A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411961432.9

申请日：2024-12-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗子彦 ,  秦现生 ,  王战玺 ,  张邦海 ,  严飞云 ,  王晓伟 ,  孔子淇 ,  陈文文 ,  余贺文 ,  唐晨超

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种多通道气动力反馈组件与控制方法，包括与安装在仿生机械手上的薄膜压力传感器数据连接的信号转换模块；信号转换模块的AO引脚数据处理模块，数据处理模块还连接气泵的伺服控制模块；气泵的输出端连接至遥操作力反馈装置的气囊，以通过气囊来模拟仿生机械手受到的压力；数据处理模块用于将接收的压力模拟量映射为气泵的控制量或气泵对应的电磁阀的控制量并发送至伺服控制模块；本发明通过信号转换模块、数据处理模块和伺服控制模块相互配合，对仿生机械手上薄膜压力传感器的反馈信号进行转换、处理，并生成对应的气动控制信号，可以实现通过气动方式对遥操作机械手上的力进行反馈。

公开(公告)号：CN119681859A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411961433.3

申请日：2024-12-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 罗子彦 ,  秦现生 ,  王战玺 ,  张邦海 ,  刘鹏飞 ,  杨超越 ,  陈文文 ,  唐晨超 ,  余贺文

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种气动多通道仿生手遥操作触觉力反馈装置，包括用于手部握持的握持主体架；握持主体架的前端与每个手指指尖对应的位置安装有活动支座，活动支座上设置有指尖气囊；指尖气囊连接至气动伺服控制模块，气动伺服控制模块用于根据仿生机械手端的压力传感信号来调节指尖气囊的充放气量；本发明通过用气囊来模拟仿生机械手端的压力传感信号，可以替代现有技术中压电陶瓷驱动器结合穿戴式手套的方式，克服了压电系数较低和对高驱动电压的要求，同时，提升了手部的力觉临场感。