公开(公告)号：CN113118675A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110416522.X

申请日：2021-04-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 吴浩宇 ,  郑晨 ,  安玉树 ,  秦现生 ,  王战玺

IPC: B23K37/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于移动平台的机器人焊接系统任务分配与方法，通过采用各种移动部件，如机器人、龙门、AGV来改变焊枪的位置，根据不同焊接需求，选择对应的焊接模式。机器人焊接系统可以在三种模式下工作:纯机器人模式、AGV/龙门模式和协作模式。根据不同焊接操作方式的特点和工件的几何特征，将任务分配给不同的焊接部件。焊接任务分配完成后，通过遗传算法优化每个可移动部件的焊接路径，减少焊接时间，简化焊接过程。

公开(公告)号：CN116030130A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211717231.5

申请日：2022-12-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 郑晨 ,  杜雨扬 ,  王健 ,  王战玺 ,  孙腾飞 ,  王康宁 ,  安玉树 ,  吴浩宇 ,  白晶 ,  秦现生

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明一种动态环境下的混合语义SLAM方法，包括以下步骤：步骤一：在基于视觉的模块中通过处理RGB和深度图像获取动态环境中的语义信息，实现环境中动态和静态物体的解耦并生成静态语义点云信息；步骤二：在基于2D雷达的模块中根据雷达和IMU的信息生成对机器人运动平面的几何信息；步骤三：在语义融合模块将语义信息和几何信息进行融合处理，生成局部语义八叉树和栅格地图，通过不断更新体素和栅格的占据概率，完成全局混合语义地图的构建。本发明有效地在动态环境下构建出混合语义地图，能够直接用于移动机器人的控制和导航，同时可以用于提高移动机器人基于语义的推理、人机交互和智能决策的能力。

公开(公告)号：CN113118675B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110416522.X

申请日：2021-04-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 吴浩宇 ,  郑晨 ,  安玉树 ,  秦现生 ,  王战玺

IPC: B23K37/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于移动平台的机器人焊接系统任务分配与方法，通过采用各种移动部件，如机器人、龙门、AGV来改变焊枪的位置，根据不同焊接需求，选择对应的焊接模式。机器人焊接系统可以在三种模式下工作:纯机器人模式、AGV/龙门模式和协作模式。根据不同焊接操作方式的特点和工件的几何特征，将任务分配给不同的焊接部件。焊接任务分配完成后，通过遗传算法优化每个可移动部件的焊接路径，减少焊接时间，简化焊接过程。