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公开(公告)号：CN109693811B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201811545725.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种差动后置式火星车移动机构，整体结构沿探测车舱体中轴线对称，其摇臂和转向架通过交叉滚子轴承连接，摇臂和转向架之间的夹角随地形而变化，可保证探测车的六个车轮最大限度的和地面保持接触。各个车轮独立驱动，可提高探测车在复杂路况中的爬坡越障能力。差动机构布设在舱体外部，以便车体内部搭载各种测量仪器。差动杆两端分别采用球铰链使差动杆和主摇臂连接，能同时满足摇臂相对主轴的旋转运动和差动杆相对差动轴的旋转运动。采用后置式差动机构通过第一、第二球铰连杆的伸缩运动，实现两侧悬架机构的差动运动，使探测车舱体的俯仰角为两侧摇臂相对车体转过角度的均值，提高了探测车的控制和稳定性。
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公开(公告)号：CN113927265A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111213218.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人机协作装配的末端执行器及方法，包括末端组件、法兰末端连接柱、激光指示灯组件、摄像头组件和保护罩；摄像头组件设置于所述法兰末端连接柱内一侧，可记录每次插线完成后机柜的插线情况，便于后期进行追溯；激光指示灯设置于法兰末端连接柱另一侧，用于实现插头对应孔位的指向功能；末端组件设置于法兰末端连接柱，可在人为拖动下接触面板上的标记孔，实现基准的确定。该末端执行器安装于协作机器人末端法兰，可实现指示灯对所需装配孔位的指示，辅助操作人员以此来迅速获取准确位置进行装配，提高线缆装配效率、保证装配正确率，同时在线缆安装完成后可进行拍照记录，保证产品装配过程可追溯性。
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公开(公告)号：CN113799130A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111104540.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种人机协作装配中的机器人位姿标定方法，首先根据工件基准孔特征选用合适的半球形探针工具和标定工装来标定出机器人TCP点；再从所建立的工件三维模型中提取n个大小相同的基准孔中心点的坐标得到基准孔坐标数据集；然后机器人运动使得探针与选取的基准孔紧密接触，利用机器人的当前位姿得到对应的机器人基坐标系下的TCP点集；最后对数据集进行去中心化处理，通过数据有效性评价最终获得工件坐标系到机器人基坐标系的最优变换。本发明将过去传统标定时机器人末端工具与基准点的点对点接触模式转变为线对面的接触模式，大大减轻操作人员手工拖动机器人进行标定的负担，提升了协作机器人位姿标定效率并保证了标定精度。
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公开(公告)号：CN108762484B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810340358.7
申请日：2018-04-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种用于物理人机交互当中的现实触觉的气动模拟方法，利用能够紧贴皮肤的具有大弹性模量的硅胶层为底层，在可弹性变形硅胶层间相关特定位置固定着小型气囊，之后可通过高压气体通过气管来实现气囊的快速充、放气，来实现期望目的位置感受到的触感压力；同时通过固定在其上的柔性压力传感器来测量当时由于气囊充气导致的皮肤表面所承受的压强，并对比于当前真实情况下被贴合人体在该位点所本应承受的压强，来反馈调节气囊充气体积与速度，以使所感受到压强达到目标压强，从而实现模拟真实触觉感受，达到实现物理人机交互的效果。
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公开(公告)号：CN108639937A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810487454.4
申请日：2018-05-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于柔索抗扰定位的反冲装置，以起重机作为工作平台，通过工业相机的监控实时判断柔索状态；通过控制电磁阀的通断来调节各喷管的气流，调节反冲推力的大小和方向，以调节稳定架位姿，实现柔索抗扰定位。工业相机位于起重机的悬臂端下方，整流罩扣合安装在稳定架外部，且整流罩位于工业相机视野范围内；通过监测整流罩上表面的视觉识别标志，实时判定吊索末端的位姿状态，从而决定反冲装置的动作响应。气源固定在起重机的立柱上部，为反冲装置提供动力源。用于柔索抗扰定位的反冲装置结构简单、工作稳定可靠，能有效地降低各向迎面风阻，增强抗扰能力；可应用于室内外仓库、港口码头、船载海吊多种工作环境中作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113927265B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111213218.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人机协作装配的末端执行器及方法，包括末端组件、法兰末端连接柱、激光指示灯组件、摄像头组件和保护罩；摄像头组件设置于所述法兰末端连接柱内一侧，可记录每次插线完成后机柜的插线情况，便于后期进行追溯；激光指示灯设置于法兰末端连接柱另一侧，用于实现插头对应孔位的指向功能；末端组件设置于法兰末端连接柱，可在人为拖动下接触面板上的标记孔，实现基准的确定。该末端执行器安装于协作机器人末端法兰，可实现指示灯对所需装配孔位的指示，辅助操作人员以此来迅速获取准确位置进行装配，提高线缆装配效率、保证装配正确率，同时在线缆安装完成后可进行拍照记录，保证产品装配过程可追溯性。
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公开(公告)号：CN113799130B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111104540.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种人机协作装配中的机器人位姿标定方法，首先根据工件基准孔特征选用合适的半球形探针工具和标定工装来标定出机器人TCP点；再从所建立的工件三维模型中提取n个大小相同的基准孔中心点的坐标得到基准孔坐标数据集；然后机器人运动使得探针与选取的基准孔紧密接触，利用机器人的当前位姿得到对应的机器人基坐标系下的TCP点集；最后对数据集进行去中心化处理，通过数据有效性评价最终获得工件坐标系到机器人基坐标系的最优变换。本发明将过去传统标定时机器人末端工具与基准点的点对点接触模式转变为线对面的接触模式，大大减轻操作人员手工拖动机器人进行标定的负担，提升了协作机器人位姿标定效率并保证了标定精度。
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公开(公告)号：CN108639937B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810487454.4
申请日：2018-05-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于柔索抗扰定位的反冲装置，以起重机作为工作平台，通过工业相机的监控实时判断柔索状态；通过控制电磁阀的通断来调节各喷管的气流，调节反冲推力的大小和方向，以调节稳定架位姿，实现柔索抗扰定位。工业相机位于起重机的悬臂端下方，整流罩扣合安装在稳定架外部，且整流罩位于工业相机视野范围内；通过监测整流罩上表面的视觉识别标志，实时判定吊索末端的位姿状态，从而决定反冲装置的动作响应。气源固定在起重机的立柱上部，为反冲装置提供动力源。用于柔索抗扰定位的反冲装置结构简单、工作稳定可靠，能有效地降低各向迎面风阻，增强抗扰能力；可应用于室内外仓库、港口码头、船载海吊多种工作环境中作业。
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公开(公告)号：CN109693811A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811545725.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种差动后置式火星车移动机构，整体结构沿探测车舱体中轴线对称，其摇臂和转向架通过交叉滚子轴承连接，摇臂和转向架之间的夹角随地形而变化，可保证探测车的六个车轮最大限度的和地面保持接触。各个车轮独立驱动，可提高探测车在复杂路况中的爬坡越障能力。差动机构布设在舱体外部，以便车体内部搭载各种测量仪器。差动杆两端分别采用球铰链使差动杆和主摇臂连接，能同时满足摇臂相对主轴的旋转运动和差动杆相对差动轴的旋转运动。采用后置式差动机构通过第一、第二球铰连杆的伸缩运动，实现两侧悬架机构的差动运动，使探测车舱体的俯仰角为两侧摇臂相对车体转过角度的均值，提高了探测车的控制和稳定性。
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