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公开(公告)号：CN113927265B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111213218.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人机协作装配的末端执行器及方法，包括末端组件、法兰末端连接柱、激光指示灯组件、摄像头组件和保护罩；摄像头组件设置于所述法兰末端连接柱内一侧，可记录每次插线完成后机柜的插线情况，便于后期进行追溯；激光指示灯设置于法兰末端连接柱另一侧，用于实现插头对应孔位的指向功能；末端组件设置于法兰末端连接柱，可在人为拖动下接触面板上的标记孔，实现基准的确定。该末端执行器安装于协作机器人末端法兰，可实现指示灯对所需装配孔位的指示，辅助操作人员以此来迅速获取准确位置进行装配，提高线缆装配效率、保证装配正确率，同时在线缆安装完成后可进行拍照记录，保证产品装配过程可追溯性。
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公开(公告)号：CN110154068B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910402066.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于多孔零件的机器人气动夹具，由支撑连接单元、气动定位单元、气动夹紧单元组成；支撑连接单元的夹具支撑板为各部件提供支撑，且下表面为多孔零件的定位基准面；气动定位单元由第一定位结构、第二定位结构组成，气动定位单元的导向锥实现夹具与零件之间的定位，第一定位结构通过三个滑柱对孔进行定心，第二定位结构通过两个滑柱对孔进行转动约束，定位单元用于对多孔零件的精准定位；气动夹紧单元由第一、第二夹紧组件组成，第一夹紧组件具有主要夹紧零件作用，第二夹紧组件为辅助夹紧、缓冲放置零件的作用。两个夹紧组件配合，实现快速精准定位夹紧。定位夹紧可靠，结构采用多单元组装形式，便于维护。
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公开(公告)号：CN113927265A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111213218.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人机协作装配的末端执行器及方法，包括末端组件、法兰末端连接柱、激光指示灯组件、摄像头组件和保护罩；摄像头组件设置于所述法兰末端连接柱内一侧，可记录每次插线完成后机柜的插线情况，便于后期进行追溯；激光指示灯设置于法兰末端连接柱另一侧，用于实现插头对应孔位的指向功能；末端组件设置于法兰末端连接柱，可在人为拖动下接触面板上的标记孔，实现基准的确定。该末端执行器安装于协作机器人末端法兰，可实现指示灯对所需装配孔位的指示，辅助操作人员以此来迅速获取准确位置进行装配，提高线缆装配效率、保证装配正确率，同时在线缆安装完成后可进行拍照记录，保证产品装配过程可追溯性。
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公开(公告)号：CN110154068A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910402066.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于多孔零件的机器人气动夹具，由支撑连接单元、气动定位单元、气动夹紧单元组成；支撑连接单元的夹具支撑板为各部件提供支撑，且下表面为多孔零件的定位基准面；气动定位单元由第一定位结构、第二定位结构组成，气动定位单元的导向锥实现夹具与零件之间的定位，第一定位结构通过三个滑柱对孔进行定心，第二定位结构通过两个滑柱对孔进行转动约束，定位单元用于对多孔零件的精准定位；气动夹紧单元由第一、第二夹紧组件组成，第一夹紧组件具有主要夹紧零件作用，第二夹紧组件为辅助夹紧、缓冲放置零件的作用。两个夹紧组件配合，实现快速精准定位夹紧。定位夹紧可靠，结构采用多单元组装形式，便于维护。
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