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公开(公告)号：CN110154068B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910402066.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于多孔零件的机器人气动夹具，由支撑连接单元、气动定位单元、气动夹紧单元组成；支撑连接单元的夹具支撑板为各部件提供支撑，且下表面为多孔零件的定位基准面；气动定位单元由第一定位结构、第二定位结构组成，气动定位单元的导向锥实现夹具与零件之间的定位，第一定位结构通过三个滑柱对孔进行定心，第二定位结构通过两个滑柱对孔进行转动约束，定位单元用于对多孔零件的精准定位；气动夹紧单元由第一、第二夹紧组件组成，第一夹紧组件具有主要夹紧零件作用，第二夹紧组件为辅助夹紧、缓冲放置零件的作用。两个夹紧组件配合，实现快速精准定位夹紧。定位夹紧可靠，结构采用多单元组装形式，便于维护。
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公开(公告)号：CN110434512A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910674159.4
申请日：2019-07-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于龙门和机器人的船体长焊缝实时跟踪焊接系统；由焊接机器人、焊缝跟踪器、三坐标龙门、焊接设备和工控计算机组成。系统将焊接机器人的灵活、便于标定的特点与三维龙门结构大跨度转移的优点相结合，焊缝跟踪器安装在机器人末端，实现多维立体全方位的焊缝跟踪补偿焊接，同时可配置跟踪补偿的速度和焊接点位置偏置跟踪技术参数。跟踪焊接系统具有工艺稳定性和可配置性，使焊接龙门可达范围内任意摆放的任意材料任意类型的待焊工件，跟踪焊接过程全自动自适应补偿；工控计算机用于机器人和龙门结构的运动控制、各个模块之间的通讯、复杂龙门跟踪控制程序的运行；极大地提高生产效率，提升焊接生产的智能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110154031A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910534053.4
申请日：2019-06-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明主要涉及一种多工业机器人协同焊接船体小组立的控制方法，基于一台移动式工业机器人和多台焊接机械臂的结构设计，结合船体小组立工件的特点和工艺需求，提出移动式工业机器人与多机械臂协同运动控制方法，运用组件化的思想，通过实时监测离线程序中的控制信号，比对机械臂控制逻辑数据库，匹配出信号包含的信息，并将信息发送至对应的控制器，完成指定动作。该方法通过不同的控制信号控制PLC逻辑程序的不同流转，最终实现移动式工业机器人与工业机械臂、多工业机械臂之间时序同步或异步协同运动，大大提高了焊接效率和焊接智能化水平，解放了劳动力，改善了工人的劳动环境。
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公开(公告)号：CN110154031B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910534053.4
申请日：2019-06-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明主要涉及一种多工业机器人协同焊接船体小组立的控制方法，基于一台移动式工业机器人和多台焊接机械臂的结构设计，结合船体小组立工件的特点和工艺需求，提出移动式工业机器人与多机械臂协同运动控制方法，运用组件化的思想，通过实时监测离线程序中的控制信号，比对机械臂控制逻辑数据库，匹配出信号包含的信息，并将信息发送至对应的控制器，完成指定动作。该方法通过不同的控制信号控制PLC逻辑程序的不同流转，最终实现移动式工业机器人与工业机械臂、多工业机械臂之间时序同步或异步协同运动，大大提高了焊接效率和焊接智能化水平，解放了劳动力，改善了工人的劳动环境。
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公开(公告)号：CN110154068A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910402066.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于多孔零件的机器人气动夹具，由支撑连接单元、气动定位单元、气动夹紧单元组成；支撑连接单元的夹具支撑板为各部件提供支撑，且下表面为多孔零件的定位基准面；气动定位单元由第一定位结构、第二定位结构组成，气动定位单元的导向锥实现夹具与零件之间的定位，第一定位结构通过三个滑柱对孔进行定心，第二定位结构通过两个滑柱对孔进行转动约束，定位单元用于对多孔零件的精准定位；气动夹紧单元由第一、第二夹紧组件组成，第一夹紧组件具有主要夹紧零件作用，第二夹紧组件为辅助夹紧、缓冲放置零件的作用。两个夹紧组件配合，实现快速精准定位夹紧。定位夹紧可靠，结构采用多单元组装形式，便于维护。
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公开(公告)号：CN108061065A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201810003341.2
申请日：2018-01-03
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: F15B11/08 , F15B15/1423 , F15B15/20
Abstract: 本发明提出的一种防尘防爆气动驱动装置，由箱体、安装座、气动驱动机构、传动组件组成。箱体用于支撑安装各零部件；两个安装座固定在箱体内底部，用于安装气动驱动机构和弹簧。气动驱动机构为两套结构相同的部件，两套气动驱动机构与传动组件配合，且对称固定在箱体内；气动驱动机构位于箱体底部并列排布，并通过伸缩防尘套进行防尘保护。驱动装置结构设计独特，利用两气缸交替动作，实现动力传动组件的连续转动。链轮、链条分别采用铜质材料和钢质材料加工，链轮与链条的传动不会产生火花，防爆环境安全。气动驱动装置用于防尘防爆生产环境中，为机械传动提供动力，压缩气体能量利用率高，噪声小，运动平稳，安全可靠。
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公开(公告)号：CN110000593A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910389858.4
申请日：2019-05-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动化生产线的高精度快速定位装置，由移动装置、导向机构、位置检测传感器、传感器触发块、固定支撑板、凹型定位块、凹型定位槽、传动组件和地面固定基座组成；位置检测传感器安装在移动装置上，并通过传感器检测判断移动装置是否到达目标位置，移动装置到达预停留位置后，位置检测传感器发出反馈信号，自动控制移动装置停止运动，实现一次自动定位。传动组件采用气缸作为驱动元件，利用直线轴承减小导向轴的运动间隙，导向轴在直线轴承内滚动为过盈配合方式，无径向间隙，气缸推动凹型定位块与凹型定位槽同轴配合，沿移动装置运动方向高精度快速定位；具有自动化程度高，定位可靠，导向性好的特点。
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