公开(公告)号：CN110434512A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910674159.4

申请日：2019-07-25

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张也 ,  郑晨 ,  秦现生 ,  刘蕃 ,  邢佳健 ,  庞放心 ,  蒋浩淼 ,  唐婧仪 ,  丁冠期

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于龙门和机器人的船体长焊缝实时跟踪焊接系统；由焊接机器人、焊缝跟踪器、三坐标龙门、焊接设备和工控计算机组成。系统将焊接机器人的灵活、便于标定的特点与三维龙门结构大跨度转移的优点相结合，焊缝跟踪器安装在机器人末端，实现多维立体全方位的焊缝跟踪补偿焊接，同时可配置跟踪补偿的速度和焊接点位置偏置跟踪技术参数。跟踪焊接系统具有工艺稳定性和可配置性，使焊接龙门可达范围内任意摆放的任意材料任意类型的待焊工件，跟踪焊接过程全自动自适应补偿；工控计算机用于机器人和龙门结构的运动控制、各个模块之间的通讯、复杂龙门跟踪控制程序的运行；极大地提高生产效率，提升焊接生产的智能性。