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公开(公告)号：CN118988844A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411459777.4
申请日：2024-10-18
Applicant: 福建省高速公路科技创新研究院有限公司 , 福建省三明高速公路有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及隧道机电设施清洁养护技术领域，尤其为一种用于隧道机电设施清洁的机器人系统，包括带有可全向移动的麦克纳姆轮的车体、主控站、清洗装置和多自由度机械臂，清洗装置包括水箱、喷管、蒸汽喷头和高温蒸汽发生器，喷管设置于多自由度机械臂上并能够与多自由度机械臂随动，蒸汽喷头阵列设置有多个，水箱向高温蒸汽发生器供水，高温蒸汽发生器将水汽化后通过喷管和蒸汽喷头喷出，主控站可接收遥控信号用于控制带有麦克纳姆轮的车体灵活移动以及控制多自由度机械臂运动使蒸汽喷头向作业面喷射高温的蒸汽进行清洗；采用无接触式的饱和蒸汽的隧道机电设施清洁方式，提高清洁作业效率降低清洗过程中落水以及地面积水对行车安全的隐患。
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公开(公告)号：CN118968473A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411466751.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 福建省三明高速公路有限公司 , 福建省高速公路科技创新研究院有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆检测技术领域，尤其为一种基于视觉信息和点云信息的车辆检测方法，包括以下步骤：S1.获取目标场景中的车辆的历史图像数据Ⅰ和历史雷达点云数据，并将历史雷达点云数据转换为图像数据Ⅱ；S2.构建双骨干目标检测模型；S3.将历史图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至双骨干目标检测模型中进行训练；S4.判断双骨干目标检测模型是否训练完成，如是，则进入步骤S5中；如否，则更新双骨干目标检测模型的参数，并返回至步骤S3中；S5.将目标场景中实时的车辆的图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至训练完成的双骨干目标检测模型中。本发明通过将图像信息和雷达点云数据转化的图像信息输入至双骨干目标检测网络中，能够提高目标检测的准确性、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN118968473B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411466751.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 福建省三明高速公路有限公司 , 福建省高速公路科技创新研究院有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆检测技术领域，尤其为一种基于视觉信息和点云信息的车辆检测方法，包括以下步骤：S1.获取目标场景中的车辆的历史图像数据Ⅰ和历史雷达点云数据，并将历史雷达点云数据转换为图像数据Ⅱ；S2.构建双骨干目标检测模型；S3.将历史图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至双骨干目标检测模型中进行训练；S4.判断双骨干目标检测模型是否训练完成，如是，则进入步骤S5中；如否，则更新双骨干目标检测模型的参数，并返回至步骤S3中；S5.将目标场景中实时的车辆的图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至训练完成的双骨干目标检测模型中。本发明通过将图像信息和雷达点云数据转化的图像信息输入至双骨干目标检测网络中，能够提高目标检测的准确性、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN118767372A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411049170.9
申请日：2024-08-01
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道灭火机器人水路自动对接系统，涉及隧道消防设施领域，包括轨道、设置于轨道上可移动的机器人本体、设置于机器人本体上的控火模块、设置于控火模块上的主动对接组件和设置于消防栓出水口上的被动对接组件，所述控火模块包括主体、设置于主体上的进水管和出水管，主动对接组件包括与进水管连通的主动对接管，所述被动对接组件包括与消防栓出水口连接的被动对接管，所述主体可被驱动的在机器人本体上升降移动使主动对接管套在被动对接管上并与被动对接管固定连接；可实现隧道内部消防栓与灭火机器人之间水路自动连接与机械锁紧，可对接隧道内不同位置的消防栓，大幅降低隧道灭火系统成本。
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公开(公告)号：CN115387800B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211152678.2
申请日：2022-09-21
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于连拱隧道扩建工程的全过程监测方法，属于隧道施工技术领域。确定连拱隧道原位扩建施工过程中应实施的监测项目；采用数值计算的方法，对连拱隧道原位扩建施工过程进行模拟，得到连拱隧道原位扩建施工过程中的变形特征及力学特性；对拟实施的监测项目进行测点布置和监测方法选择；布设监测仪器设备，并进行监测；评价连拱隧道原位扩建施工的安全性。通过多种监测项目多角度地反映连拱隧道原位扩建施工的安全性，可有效保证连拱隧道原位扩建施工的安全；相较于传统监测方法，在进行围岩位移和围岩预收敛变形时，利用既有连拱隧道洞室进行测点布置，操作更简单便捷，监测效果更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114779698B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210455989.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种长大隧道火灾异构模块化机器人控制系统及方法，属于公路隧道领域。该装置包括灾情与人员感知单元、协同联动控制中心、远端控制基站、机器人控制系统和模块化机器人单元；协同联动控制中心与远端控制基站通信连接；远端控制基站信号与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统与模块化机器人单元通信连接；灾情人员感知单元为模块化机器人提供灾情场景信息；模块化机器人单元包括灾情源位侦测机器人、交互式疏散引导机器人和指向控火机器人；本发明针对隧道灾中现场难以到达的问题，通过专门的机器人轨道，使异构模块化机器人能够高效快速的抵达事故现场，实现灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制。
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公开(公告)号：CN112827910A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011629774.2
申请日：2020-12-31
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明属于隧道灯具清洁作业技术领域，涉及一种基于空化射流的隧道灯具自动清洁装置，包括集成在车载平台上的清洁子系统、监控子系统和控制子系统，清洁子系统由水箱、空化射流泵、空化射流抢、机械臂组成，监控子系统由超声传感器、全景相机、激光扫描雷达组成，空化射流枪通过空化射流泵与水箱连通，机械臂固定端设在车载平台上并与之旋转连接，其自由端设有空化射流枪和超声传感器，超声传感器用于微调空化射流枪，水箱顶部设有全景相机和激光扫描雷达，激光扫描雷达用于粗调机械臂，全景相机用于检测清洁效果，控制子系统分别与监控子系统和清洁子系统电性连接。本清洁装置解决了现有清洁形式中存在操作复杂、作业环境恶劣、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112254810A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011085734.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于照度比较的隧道照明灯具清洁效果监测方法，属于隧道灯具清洁领域。利用照度仪对人工清洁的隧道灯具进行监测，将监测结果作为隧道灯具清洗效果的标准照度；在隧道照明灯具清洁车的车头部和车尾部安装照度仪，分别监测隧道灯具清洗前后的照度；结合标准照度、灯具清洗前照度和灯具清洗后照度，本发明提出了照度提升率、清洁率以及恢复率对灯具清洗效果进行评价，评价结果能有效地对隧道照明灯具清洗后的效果进行描述，有利于提高隧道运营管理水平。
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公开(公告)号：CN111203851A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010130571.2
申请日：2020-02-28
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 重庆西玛福科技有限公司
Abstract: 本发明属于隧道病害检测领域，涉及一种轨道式隧道巡检机器人，包括轨道、沿轨道运动的行走模块、用于将行走模块压紧在轨道上的压紧模块、用于为行走模块供能的供能模块、设置在行走模块上的摄像模块、以及用于传输摄像模块数据的通信模块；所述行走模块包括行走轮。本发明通过定位模块对行走模块的位置进行校准，每隔一段距离就对行走模块校准一次，减少行走模块位置定位的累积误差；通过滑触线实现行走模块的长距离远程供电；通过压紧模块限制行走轮多个方向的自由度，使行走轮和轨道在运行过程中紧密配合，通过对控制逻辑的优化及对机械结构的优化保障整体系统的稳定运行，提高整体装置的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN110111322A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910394410.1
申请日：2019-05-13
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于图像的隧道病害识别系统，属于隧道病害检测技术领域，包括：图像预处理系统接收图像采集系统传递过来的公路隧道的图像，并对采集后的图像进行预处理，增加衬砌表观病害区域和背景区域的对比度，得到输出图像，对输出图像的点状噪声、块状噪声和线状噪声部分进行提取，再进行滤除；图像分割处理系统利用图像分割将经过图像预处理系统滤除过噪声的图像进行二值化处理；图像特征提取系统对图像分割处理系统处理后的图像的特征部分进行提取，实现隧道衬砌表观病害区域的自动识别。本发明通过对图像进行去噪，来对图像进行增强，并利用回归损失的计算方式来对目标进行特征提取和分类，达到自动化检测的目的。
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