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公开(公告)号：CN118988844A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411459777.4
申请日：2024-10-18
Applicant: 福建省高速公路科技创新研究院有限公司 , 福建省三明高速公路有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及隧道机电设施清洁养护技术领域，尤其为一种用于隧道机电设施清洁的机器人系统，包括带有可全向移动的麦克纳姆轮的车体、主控站、清洗装置和多自由度机械臂，清洗装置包括水箱、喷管、蒸汽喷头和高温蒸汽发生器，喷管设置于多自由度机械臂上并能够与多自由度机械臂随动，蒸汽喷头阵列设置有多个，水箱向高温蒸汽发生器供水，高温蒸汽发生器将水汽化后通过喷管和蒸汽喷头喷出，主控站可接收遥控信号用于控制带有麦克纳姆轮的车体灵活移动以及控制多自由度机械臂运动使蒸汽喷头向作业面喷射高温的蒸汽进行清洗；采用无接触式的饱和蒸汽的隧道机电设施清洁方式，提高清洁作业效率降低清洗过程中落水以及地面积水对行车安全的隐患。
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公开(公告)号：CN118968473A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411466751.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 福建省三明高速公路有限公司 , 福建省高速公路科技创新研究院有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆检测技术领域，尤其为一种基于视觉信息和点云信息的车辆检测方法，包括以下步骤：S1.获取目标场景中的车辆的历史图像数据Ⅰ和历史雷达点云数据，并将历史雷达点云数据转换为图像数据Ⅱ；S2.构建双骨干目标检测模型；S3.将历史图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至双骨干目标检测模型中进行训练；S4.判断双骨干目标检测模型是否训练完成，如是，则进入步骤S5中；如否，则更新双骨干目标检测模型的参数，并返回至步骤S3中；S5.将目标场景中实时的车辆的图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至训练完成的双骨干目标检测模型中。本发明通过将图像信息和雷达点云数据转化的图像信息输入至双骨干目标检测网络中，能够提高目标检测的准确性、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN118968473B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411466751.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 福建省三明高速公路有限公司 , 福建省高速公路科技创新研究院有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆检测技术领域，尤其为一种基于视觉信息和点云信息的车辆检测方法，包括以下步骤：S1.获取目标场景中的车辆的历史图像数据Ⅰ和历史雷达点云数据，并将历史雷达点云数据转换为图像数据Ⅱ；S2.构建双骨干目标检测模型；S3.将历史图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至双骨干目标检测模型中进行训练；S4.判断双骨干目标检测模型是否训练完成，如是，则进入步骤S5中；如否，则更新双骨干目标检测模型的参数，并返回至步骤S3中；S5.将目标场景中实时的车辆的图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至训练完成的双骨干目标检测模型中。本发明通过将图像信息和雷达点云数据转化的图像信息输入至双骨干目标检测网络中，能够提高目标检测的准确性、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN118767372A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411049170.9
申请日：2024-08-01
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道灭火机器人水路自动对接系统，涉及隧道消防设施领域，包括轨道、设置于轨道上可移动的机器人本体、设置于机器人本体上的控火模块、设置于控火模块上的主动对接组件和设置于消防栓出水口上的被动对接组件，所述控火模块包括主体、设置于主体上的进水管和出水管，主动对接组件包括与进水管连通的主动对接管，所述被动对接组件包括与消防栓出水口连接的被动对接管，所述主体可被驱动的在机器人本体上升降移动使主动对接管套在被动对接管上并与被动对接管固定连接；可实现隧道内部消防栓与灭火机器人之间水路自动连接与机械锁紧，可对接隧道内不同位置的消防栓，大幅降低隧道灭火系统成本。
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公开(公告)号：CN116690638A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310756154.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及海洋悬浮隧道技术领域，具体涉及一种海洋悬浮隧道巡检机器人主动柔顺轨道关节及控制方法包括：磁流变轨道关节两端分别连接轨道，磁流变轨道关节内包括外壳、传动装置、励磁线圈，传动装置和外壳之间设置磁流变液封装区；励磁线圈缠绕在磁流变液封装区外部。利用角度及位移传感器测得轨道关节在海洋波流载荷下的变形后，通过改变励磁线圈产生的磁场来控制的磁流变液的形态，调整轨道关节的阻尼。相比传统的刚性轨道，主动柔顺轨道关节可随时测量轨道关节的位姿信息，根据所测结果进行磁流变轨道关节阻尼的主动自适应调整，使其能够适应不同强度的海洋波流负载，有助于提高巡检机器人的轨道系统在海洋复杂波流荷载下的适应性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119245730A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411387164.4
申请日：2024-09-30
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种不中断交通的隧道检测养护平台，包括操作平台和行走装置，所述操作平台可搭载各类隧道检测和养护的设备，所述行走装置在隧道检测养护平台运行前通过螺栓与操作平台两端连接固定；还包括自动行驶系统，所述自动行驶系统包括集中控制单元、激光传感器组件和摄像机组件，所述集中控制单元接收处理来自激光传感器组件和摄像机组件的数据，控制隧道检测养护平台的行走姿态；隧道检测养护平台可搭载各类用于隧道检测、养护的自动化装备，从而实现运营隧道管理与养护的无人化、智能化。
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公开(公告)号：CN119017352A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410816999.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应海底悬浮隧道接头形变的巡检机器人柔性轨道，涉及海洋悬浮隧道技术领域，包括有多节轨道段连接形成的柔性轨道本体，所述柔性轨道本体的轨道之间设置有用于自适应隧道多向运动的多向自适应调节装置，所述多向自适应调节装置包括用于适应隧道横向拉伸的滑动组件、用于适应隧道偏航的转动组件和用于适应隧道扭转的扭转组件；利用多个方向的活动关节解决了海洋悬浮隧道中巡检机器人轨道自适应管接头形变问题，在保证轨道整体刚度的同时，能够与悬浮隧道接头同步变形，为巡检机器人提供了能沿导轨滑行的轨道平台。
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公开(公告)号：CN118597455A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410817107.9
申请日：2024-06-24
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: B64U10/60 , B64U50/30 , B64F3/02 , B64U101/26 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种滑动系留式隧道巡检无人机系统，涉及隧道智能巡检技术领域，包括无人机本体和设置于隧道顶部的供电装置，所述供电装置包括设置于隧道顶部的供电导轨、滑动设置于供电导轨内的集电器和设置于集电器上的供电线，所述供电线与集电器多自由度连接，所述供电线与无人机本体多自由度连接，所述供电线与无人机本体连接，所述集电器在供电导轨内滑动时产生电能通过供电线向无人机本体供电；无人机在飞行过程中集电器与供电导轨能够持续为无人机供电，解决无人机续航短的问题，无人机在飞行过程中受供电线的牵引只能够沿供电导轨在特定区域飞行，防止无人机飞出安全区域以及掉落。
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公开(公告)号：CN117235494A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311049575.8
申请日：2023-08-18
Applicant: 中电建路桥集团有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G06F18/213 , G06N3/126 , G01V9/00
Abstract: 本发明公开了一种衬砌拆除作业中地质异常体探测方法及信号处理方法，首先，通过布置在衬砌内部与切割路线平行的两条探测线路中的多个检波器，实时获取衬砌切割作业过程中切割碟片与混凝土衬砌之间的振动信号，并对实时获取到的振动信号进行处理。然后，对处理后的振动信号进行二维快速傅里叶变换，得到振动信号对应的频率‑波数谱。之后，从频率‑波数谱中提取出频散曲线和反射波信号。最后，对频散曲线进行干涉波反演，得到衬砌背后地质体内部的横波速度谱，并对反射波信号进行反演成像，得到衬砌背后地质体内部的反射界面图像。联合反射界面图像和横波速度谱可以准确定位衬砌背后地质体的异常，对现有衬砌背后的地质体异常进行有效探测。
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公开(公告)号：CN115576352B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211287492.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种用于隧道突发事故侦测的无人机群编队方法，本方案通过基于行径距离来区分隧道无人机群的飞行场景，当行径距离大于第一阈值时采用人形编队，当行径路径小于或等于第一阈值且大于或等于第二阈值时，采用圆形编队，当行径距离小于第二阈值时采用分层式编队；通过针对隧道火灾侦测时不同的飞行场景，采用不同的无人机编队构型飞行，从而提高无人机群的对火源的识别精确度，同时提高无人机的侦测范围及续航能力。
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