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公开(公告)号：CN114800560A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210457963.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于长大隧道火灾应急疏控的异构模块化机器人，属于智能机器人领域。该机器人包括灾情源位侦测机器人搭载在机器人移动载体上或独立停止在轨道的预定工作点位，到达火源附近处；交互式疏散引导机器人安装在机器人移动载体上或独立集成在移动导轨上完成受困人员的识别定位和交互式引导疏散；指向控火机器人搭载在机器人移动载体上，通过消防管道接口安装在消防管线上，识别火源目标，通过二维转台调节消防喷嘴指向性控灾；机器人移动载体作为各装置的承担载体，在隧道拱顶或侧面的移动导轨上高速移动，到达灾源点或人员密集点。本发明能够实现长大隧道的灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制、人车交互式主动引导疏散。
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公开(公告)号：CN114718631A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210455987.0
申请日：2022-04-27
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于长大隧道火灾应急疏控机器人的隧道协同联动控制系统，属于隧道应急消防装备协同控制领域，包括应急处置刚柔协同系统联动控制平台、应急疏控机器人系统及隧道固定式装置；应急疏控机器人系统和隧道固定式装置用于对隧道数据进行采集，并形成一体化的标准数据体上传到应急处置刚柔协同系统联动控制平台；应急处置刚柔协同系统联动控制平台基于灾情态势预测模型，对接收到的标准数据体进行分析处理，得到灾害发展态势，并从灾中应急处置人‑装决策数据库中将所述灾害发展态势对应的应急处置预案输出，形成控制策略，对应急疏控机器人系统和隧道固定式装置进行控制，分配应急疏控任务。
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公开(公告)号：CN114779698B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210455989.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种长大隧道火灾异构模块化机器人控制系统及方法，属于公路隧道领域。该装置包括灾情与人员感知单元、协同联动控制中心、远端控制基站、机器人控制系统和模块化机器人单元；协同联动控制中心与远端控制基站通信连接；远端控制基站信号与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统与模块化机器人单元通信连接；灾情人员感知单元为模块化机器人提供灾情场景信息；模块化机器人单元包括灾情源位侦测机器人、交互式疏散引导机器人和指向控火机器人；本发明针对隧道灾中现场难以到达的问题，通过专门的机器人轨道，使异构模块化机器人能够高效快速的抵达事故现场，实现灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制。
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公开(公告)号：CN114779698A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210455989.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种长大隧道火灾异构模块化机器人控制系统及方法，属于公路隧道领域。该装置包括灾情与人员感知单元、协同联动控制中心、远端控制基站、机器人控制系统和模块化机器人单元；协同联动控制中心与远端控制基站通信连接；远端控制基站信号与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统与模块化机器人单元通信连接；灾情人员感知单元为模块化机器人提供灾情场景信息；模块化机器人单元包括灾情源位侦测机器人、交互式疏散引导机器人和指向控火机器人；本发明针对隧道灾中现场难以到达的问题，通过专门的机器人轨道，使异构模块化机器人能够高效快速的抵达事故现场，实现灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制。
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公开(公告)号：CN114800560B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210457963.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于长大隧道火灾应急疏控的异构模块化机器人，属于智能机器人领域。该机器人包括灾情源位侦测机器人搭载在机器人移动载体上或独立停止在轨道的预定工作点位，到达火源附近处；交互式疏散引导机器人安装在机器人移动载体上或独立集成在移动导轨上完成受困人员的识别定位和交互式引导疏散；指向控火机器人搭载在机器人移动载体上，通过消防管道接口安装在消防管线上，识别火源目标，通过二维转台调节消防喷嘴指向性控灾；机器人移动载体作为各装置的承担载体，在隧道拱顶或侧面的移动导轨上高速移动，到达灾源点或人员密集点。本发明能够实现长大隧道的灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制、人车交互式主动引导疏散。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217391457U
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202221001926.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种用于长大隧道火灾应急疏控的机器人，属于机器人领域。该机器人包括灾情源位侦测装置搭载在机器人移动载体上或独立停止在轨道的预定工作点位，到达火源附近处；疏散引导装置安装在机器人移动载体上或独立集成在移动导轨上完成受困人员的识别定位和交互式引导疏散；指向控火装置搭载在机器人移动载体上，通过消防管道接口安装在消防管线上，识别火源目标，通过二维转台调节消防喷嘴指向性控灾；机器人移动载体作为各装置的承担载体，在隧道拱顶或侧面的移动导轨上高速移动，到达灾源点或人员密集点。本实用新型能够实现长大隧道的灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制、人车交互式主动引导疏散。
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公开(公告)号：CN118767372A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411049170.9
申请日：2024-08-01
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道灭火机器人水路自动对接系统，涉及隧道消防设施领域，包括轨道、设置于轨道上可移动的机器人本体、设置于机器人本体上的控火模块、设置于控火模块上的主动对接组件和设置于消防栓出水口上的被动对接组件，所述控火模块包括主体、设置于主体上的进水管和出水管，主动对接组件包括与进水管连通的主动对接管，所述被动对接组件包括与消防栓出水口连接的被动对接管，所述主体可被驱动的在机器人本体上升降移动使主动对接管套在被动对接管上并与被动对接管固定连接；可实现隧道内部消防栓与灭火机器人之间水路自动连接与机械锁紧，可对接隧道内不同位置的消防栓，大幅降低隧道灭火系统成本。
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公开(公告)号：CN115387800B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211152678.2
申请日：2022-09-21
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于连拱隧道扩建工程的全过程监测方法，属于隧道施工技术领域。确定连拱隧道原位扩建施工过程中应实施的监测项目；采用数值计算的方法，对连拱隧道原位扩建施工过程进行模拟，得到连拱隧道原位扩建施工过程中的变形特征及力学特性；对拟实施的监测项目进行测点布置和监测方法选择；布设监测仪器设备，并进行监测；评价连拱隧道原位扩建施工的安全性。通过多种监测项目多角度地反映连拱隧道原位扩建施工的安全性，可有效保证连拱隧道原位扩建施工的安全；相较于传统监测方法，在进行围岩位移和围岩预收敛变形时，利用既有连拱隧道洞室进行测点布置，操作更简单便捷，监测效果更好。
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公开(公告)号：CN112827910A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011629774.2
申请日：2020-12-31
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明属于隧道灯具清洁作业技术领域，涉及一种基于空化射流的隧道灯具自动清洁装置，包括集成在车载平台上的清洁子系统、监控子系统和控制子系统，清洁子系统由水箱、空化射流泵、空化射流抢、机械臂组成，监控子系统由超声传感器、全景相机、激光扫描雷达组成，空化射流枪通过空化射流泵与水箱连通，机械臂固定端设在车载平台上并与之旋转连接，其自由端设有空化射流枪和超声传感器，超声传感器用于微调空化射流枪，水箱顶部设有全景相机和激光扫描雷达，激光扫描雷达用于粗调机械臂，全景相机用于检测清洁效果，控制子系统分别与监控子系统和清洁子系统电性连接。本清洁装置解决了现有清洁形式中存在操作复杂、作业环境恶劣、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112254810A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011085734.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于照度比较的隧道照明灯具清洁效果监测方法，属于隧道灯具清洁领域。利用照度仪对人工清洁的隧道灯具进行监测，将监测结果作为隧道灯具清洗效果的标准照度；在隧道照明灯具清洁车的车头部和车尾部安装照度仪，分别监测隧道灯具清洗前后的照度；结合标准照度、灯具清洗前照度和灯具清洗后照度，本发明提出了照度提升率、清洁率以及恢复率对灯具清洗效果进行评价，评价结果能有效地对隧道照明灯具清洗后的效果进行描述，有利于提高隧道运营管理水平。
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