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公开(公告)号：CN113465527B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110859055.8
申请日：2021-07-28
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本申请提供一种隧道围岩稳定性监测装置及方法，所述装置包括：电池、数据采集处理模块、距离倾角传感器、万向调节支架、无线通信模块和两块光栅反光板；所述数据采集处理模块用于采集距离倾角传感器的数据，并将采集进行处理判断目标监测点是否发生位移，所述数据采集处理模块通过无线通信模块将处理结果传输至上位机；所述万向调节支架用于支撑和固定距离倾角传感器；所述两块光栅反光板分别设置于目标隧道拱顶和隧道拱腰；所述电池用于向数据采集处理模块、距离倾角传感器和和无线通信模块提供工作用电。本装置可全天候监测目标隧道围岩的稳定性。
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公开(公告)号：CN115653618A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211156893.X
申请日：2022-09-21
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种连拱隧道原位扩建施工方法，属于隧道施工技术领域。包括以下步骤：根据既有连拱隧道断面轮廓，设计原位扩建隧道断面轮廓；对一侧既有隧道超出设计原位扩建隧道断面轮廓部分进行注浆回填加固处理；开挖拱顶另一侧部分岩体并拆除该侧既有隧道部分衬砌结构；开挖拱部岩体并拆除一侧既有隧道部分衬砌结构使初期支护闭合成环；拆除既有隧道剩余部分二次衬砌、拱墙等结构；采用爆破作业拆除既有隧道路面及仰拱结构，施作仰拱初期支护施作二次衬砌以及其他附属结构物。本发明利用既有隧道，减小扩建工程的开挖面积；同时对开挖产生的渣土与拆换的既有隧道混凝土、钢架等材料进行重复利用，体现绿色施工的施工理念。
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公开(公告)号：CN110044924B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910395185.3
申请日：2019-05-13
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于图像的公路隧道病害检测方法，属于隧道病害检测技术领域，包括以下步骤：A：在防火装饰板的后部布置传感器，检测衬砌状态数据；B：将衬砌状态数据和渗漏水红外图像信息以及裂缝图像数据通过巡检机器人平台实时传输至分析处理服务器中；C：分析处理服务器对传输的数据进行网格化病害定位计算，若检测点数据正常，则对数据进行存储，若检测点数据出现异常，将渗透水裂缝图像进行融合。本发明通过网格化病害定位计算可以快速分辨检测数据的异常情况，并根据经验得出隧道裂缝图像和渗漏水红外图像融合的方法，便于分析出现裂缝和渗漏水病害的衬砌图像，基于多种监测传感器，可以自动得出病害综合指数，确保隧道运营安全和健康。
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公开(公告)号：CN110044924A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910395185.3
申请日：2019-05-13
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于图像的公路隧道病害检测方法，属于隧道病害检测技术领域，包括以下步骤：A：在防火装饰板的后部布置传感器，检测衬砌状态数据；B：将衬砌状态数据和渗漏水红外图像信息以及裂缝图像数据通过巡检机器人平台实时传输至分析处理服务器中；C：分析处理服务器对传输的数据进行网格化病害定位计算，若检测点数据正常，则对数据进行存储，若检测点数据出现异常，将渗透水裂缝图像进行融合。本发明通过网格化病害定位计算可以快速分辨检测数据的异常情况，并根据经验得出隧道裂缝图像和渗漏水红外图像融合的方法，便于分析出现裂缝和渗漏水病害的衬砌图像，基于多种监测传感器，可以自动得出病害综合指数，确保隧道运营安全和健康。
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公开(公告)号：CN110007691A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910395178.3
申请日：2019-05-13
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于隧道巡检机器人的行走系统，属于隧道病害检测技术领域，包括拱腰轨道和拱顶轨道，拱腰轨道均位于隧道的侧壁上，拱顶轨道位于隧道的顶端，拱顶轨道与拱腰轨道之间均设置有链式传动装置，拱腰轨道与拱顶轨道的两端均设置有接触传感器，拱腰轨道与拱顶轨道用于巡检机器人进行移动，拱腰轨道与拱顶轨道包括可变轨道和固定轨道，可变轨道上连接有换轨气缸，巡检机器人包括图像采集系统、机器人控制系统、无线通讯系统以及移动巡检系统。本发明将轨道设置在拱腰和拱顶，能够覆盖隧道衬砌所有的部位的病害检测，通过换轨电缸和链式传动装置，实现巡检机器人在不同轨道的换轨控制。
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公开(公告)号：CN109986584A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910394406.5
申请日：2019-05-13
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于隧道巡检的机器人系统，属于机器人领域，包括机器人系统，机器人系统的内部分别包含有定位导航子系统、供电电源系统、移动控制子系统、通信子系统和数据采集子系统，定位导航子系统采集机器人系统的导航信息，并想移动控制子系统发送移动数据信息，移动控制子系统接收定位导航子系统发送的定位导航信息，并根据导航信息执行相应的行走移动命令。该一种用于隧道巡检的机器人系统改变了传统的人工隧道检测的检测方式，采用该机器人系统可达到自动检测效果，同时提升了隧道的检测工艺质量，防止发生遗漏现象，有效减少安全隐患问题，且在数据采用上更加的精确，在数据以及操作控制上，更加的简单方便，数据精确详细。
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公开(公告)号：CN108592876A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810373102.6
申请日：2018-04-24
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及基于激光扫描成像原理的隧道外观病害检测机器人，属于隧道检测领域。该机器人包括激光扫描仪和车载系统；激光扫描仪设置在车载系统上；激光扫描仪在车载系统行进过程中沿隧道360°旋转，激光测距仪在扫描头的扫描过程中自发自收脉冲信号，获得螺旋形的点云数据，量测隧道横断面轮廓；在获得点云数据后，采用E.Level阀值滤波对激光成像中灰度值图像中的噪声点进行消除；在经过噪声点消除之后，进行几何校正；通过人工介入病害标识的方法，依次在检测成果平面图像上完成对整个隧道病害的标记，完成检测报告，形成断面检测报告。
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公开(公告)号：CN109986584B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910394406.5
申请日：2019-05-13
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于隧道巡检的机器人系统，属于机器人领域，包括机器人系统，机器人系统的内部分别包含有定位导航子系统、供电电源系统、移动控制子系统、通信子系统和数据采集子系统，定位导航子系统采集机器人系统的导航信息，并想移动控制子系统发送移动数据信息，移动控制子系统接收定位导航子系统发送的定位导航信息，并根据导航信息执行相应的行走移动命令。该一种用于隧道巡检的机器人系统改变了传统的人工隧道检测的检测方式，采用该机器人系统可达到自动检测效果，同时提升了隧道的检测工艺质量，防止发生遗漏现象，有效减少安全隐患问题，且在数据采用上更加的精确，在数据以及操作控制上，更加的简单方便，数据精确
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公开(公告)号：CN108756934B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201810556224.9
申请日：2018-06-01
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种运营病害隧道装配式处治结构施工作业台车，应用在运营隧道病害处治领域，包括行车机构、可伸缩式柱结构、可伸缩式横梁结构、可伸缩式纵梁结构、台车稳定机构和管片运送机构。本发明考虑到运营病害隧道装配式衬砌结构加固运营干扰小、作业速度快的基本要求，可实现：1、台车可自行移动，无需人为推进；2、台车可自动伸展为作业平台，时效性好，无需人力组装搭建，且避免了现场组件凌乱的情况出现；3、自动托举运载衬砌结构块，消除人力托举安全隐患；4、在台车自动组装及托举衬砌结构块时，无需封闭道路，对隧道内交通不形成干扰。
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公开(公告)号：CN114280146A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111504852.0
申请日：2021-12-10
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于混凝土仰拱结构表面的干涉波快速采集装置，属于混凝土结构检测领域。该装置包括数据传输总线；数据传输总线上连接有多个信号接收器；各信号接收器按固定间距接入数据传输总线；信号接收器分为上下两部分，上部分为传感器，用于接收干涉波震动信号；下部分为接触式底座，用于贴合混凝土构件表面；传感器和接触式底座通过转接构件连接。本发明能够保证混凝土结构表面在无损状态下干涉波数据的有效采集，同时柔性拖缆的作用将接收器提前固定，避免了逐个检波器的安放，提高了干涉波数据的采集效率。
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