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公开(公告)号：CN119901288A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411986472.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/931 , G06Q10/047 , G06N3/0464
Abstract: 基于改进Hybrid A*算法和DWA算法的路径规划方法，具体为：对作业环境建立栅格地图与任务起止点设定；改进A*算法中的启发函数；改进Hybrid A*算法的代价函数，将改进后A*算法中的路径代价作为有障碍物的完整启发约束代价，Dubins曲线的扩展距离作为无障碍物的非完整约束启发代价，采用基于障碍物距离的变步长搜索策略；平滑处理全局路径规划算法搜索出的路径；路径关键节点提取；优化DWA局部路径规划算法；输出最优运动路径。有效提高非结构化复杂环境车间巡检机器人路径规划的效率，增强实时性和安全性，使车间巡检机器人在复杂环境中找到最优路径的同时实现动态避障。
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公开(公告)号：CN114706331A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210286682.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B19/042 , A01C23/00 , A01C21/00
Abstract: 一种基于农作物分区的滴灌变量调节系统及其方法，该系统包括供水单元、配肥单元、控制单元、监测单元以及水肥混合灌溉单元，其中监测单元包括设置在各个分区地块上的土壤监控传感器、摄像头、设置在第一供水支路上的第一水流量计、设置在第二供水支路上的第二水流量计、设置在搅拌箱内的混合液pH检测器和混合液EC检测器以及设置在排液管路上的混合液流量计；所述控制单元用于接收所述监测单元的信号，并输出控制信号至各个电液比例阀、分区电磁阀以及水泵和肥泵的变频器。该系统配合内部的主控制器可实现采用模糊c均值聚类对作物灌溉区域进行分区管理，并且针对不同的类组采用不同的调节水泵转速方法，节约水肥资源，能达到对区域的精准控制。
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公开(公告)号：CN112715161A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110032761.5
申请日：2021-01-12
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统及控制方法，包括导轨、底盘机构以及移动平台；所述底盘机构设有一支撑底板，所述支撑底板通过底部设置的行走轮组件安装在导轨上，所述行走轮组件由驱动机构驱动并带动支撑底板沿导轨方向往复移动，在所述支撑底板上端的两侧对称设有竖直挡板，对应在每一侧的竖直挡板分别设有一载台组件以及用于带动载台组件上下移动的升降组件，所述的移动平台连接在载台组件上并随载台组件同步上下运动；所述的移动平台包括移动平板和用于保证移动平台稳定性的控位装置；该辅助系统可与采摘系统进行配合使用，最大化节约人力，扩大机械臂采摘范围，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN103303622A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310181602.7
申请日：2013-05-16
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及垃圾桶技术领域，尤其涉及一种分类桶。该分类桶包括桶体，桶体内固设有立柱，立柱上端和桶体上边缘处对应设置有沿设定中心轴线的圆周方向延伸的内、外导轨，分类桶还包括至少两对子母轴，每对子母轴均包括子轴和母轴，子轴和母轴均包括沿设定中心轴线的径向延伸的杆部和设置于杆部两端的且与相应导轨导向配合的定位滑块，分类桶还包括用于对子轴和母轴的两端进行固定定位的定位槽，定位槽的槽口与相应的导轨相通，子母轴上卷绕弹性卷带，弹性卷带的一端卷绕于子轴的杆部、另一端卷绕于母轴的杆部。采用本发明的分类桶，通过人工旋转子轴和母轴的位置，可以实现对桶体的开口方向和开口度的调节。
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公开(公告)号：CN103022973A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210491552.8
申请日：2012-11-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种雨天广告牌防触电装置及方法，包括控制单元、电源切换单元、及雨量传感器和雨量计量单元，雨量传感器和雨量计量单元的信号输出端与控制单元的控制输入端连接，控制单元的控制输出端与电源切换单元控制连接，电源切换单元包括蓄电池和用于串接在广告牌灯具供电回路中的一个继电器主触点开关，蓄电池用于并接在广告牌灯具和继电器主触点开关之间。本发明的雨天广告牌防触电装置和方法根据雨量大小自动打开和关闭广告牌内的灯具供电电源，有效保证了人们在靠近广告牌时安全，达到了防触电事故的产生；电源切换单元能关闭广告牌灯具的电源，而雨天广告牌防触电装置的控制单元在下雨后由蓄电池供电。该装置结构简单可靠，性能稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117104361A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310853138.5
申请日：2023-07-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: B62D55/26
Abstract: 一种仿山羊脊柱特征的履带单体结构，包括履带单体基体、触土面曲面结构和履刺，所述触土面曲面结构由仿生曲线沿履刺长度方向拉伸所得，触土面曲面结构设置在履带单体基体和履刺间，通过调节履带单体的触土面和土壤的相互作用提高履带单体附着性能。这样的触土面曲面结构改变了传统履带单体的触土面结构，增大了土壤扰动区域，增加了触土面结构入土沉陷量，能够增强履带单体的附着性能，进而提高履带式农业机械的通过性能，经过模拟仿真，该履带单体仿生结构附着性能较普通结构附着性能有明显提升。
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公开(公告)号：CN115004948B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210713026.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供了类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法，包括驱动机构和抓取机构，驱动机构包括步进电机、基座、第一挡板、联轴器、滑轨、滑块、螺杆、直流电机、齿轮、转台、第二挡板和推杆；手指外侧形状满足特定曲线，末端设有曲面，压敏传感器设于手指末端曲面内；控制方法分阶段控制采摘，抓取手指有四个过程状态。本发明装置可搭载在采摘机器人上，采用直线约束机构，将手指的旋转角度和抓取速度转化为限位盘行进距离与速度，减少由电机等驱动器件精度或扭矩带来的问题，避免单一关节转动造成的手指振动，抓取机构不稳定对采摘造成的影响；分阶段控制采摘，实现类球形小果体果蔬单果采摘，并降低采摘过程中对果实造成的损伤。
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公开(公告)号：CN114097427B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202111394300.9
申请日：2021-11-23
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法，该机械手包括基座、若干个活动设置在基座上的指杆以及触果件；所述基座包括外壳和设置在外壳上端的底座，在外壳内部设有电动伸缩杆和用于控制电动伸缩杆动作的控制系统，电动伸缩杆的一端经底座上的孔伸出外部并连接控制盘；所述控制盘上设有与指杆数量相等的孔洞，并通过孔洞套设在所述指杆上，所述触果件转动连接在所述第四指段的末端，所述触果件具有一弧形的触果面和设置在触果面内侧的压力传感器，在触果件夹持果实的状态下，触果面与果实表面接触，压力传感器将检测的数据传输至所述控制系统。本方案用于降低采摘过程中对果实造成的损伤，减少采摘机械手复杂度，减少成本，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN114097427A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111394300.9
申请日：2021-11-23
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法，该机械手包括基座、若干个活动设置在基座上的指杆以及触果件；所述基座包括外壳和设置在外壳上端的底座，在外壳内部设有电动伸缩杆和用于控制电动伸缩杆动作的控制系统，电动伸缩杆的一端经底座上的孔伸出外部并连接控制盘；所述控制盘上设有与指杆数量相等的孔洞，并通过孔洞套设在所述指杆上，所述触果件转动连接在所述第四指段的末端，所述触果件具有一弧形的触果面和设置在触果面内侧的压力传感器，在触果件夹持果实的状态下，触果面与果实表面接触，压力传感器将检测的数据传输至所述控制系统。本方案用于降低采摘过程中对果实造成的损伤，减少采摘机械手复杂度，减少成本，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN113267458A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110559257.0
申请日：2021-05-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01N21/31 , G01N21/3563 , G01N21/359 , G16B5/00
Abstract: 本发明涉及甘薯可溶性蛋白质含量定量预测模型的建立方法，属于理化检测领域，所述建立方法是通过相关采集环境的外围搭建获取部分可见光、近红外光区的光谱数据。再利用分数阶微分算法对所获数据进行分析运算，搭建定量模型。光谱数据采集方便，分析过程简单，通过所述方法建立的模型可以实现在对甘薯无损伤的情况下，实现对甘薯中蛋白质含量的定量检测，且检测准确率较高，能满足对蛋白质含量的准确检测的要求。
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