公开(公告)号：CN115004948B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202210713026.5

申请日：2022-06-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张伏 ,  陈自均 ,  陈星光 ,  张航星 ,  田密密 ,  邱玉博 ,  绍卡特·阿里 ,  郭志军 ,  付三玲 ,  张亚坤 ,  王甲甲

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/24 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明提供了类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法，包括驱动机构和抓取机构，驱动机构包括步进电机、基座、第一挡板、联轴器、滑轨、滑块、螺杆、直流电机、齿轮、转台、第二挡板和推杆；手指外侧形状满足特定曲线，末端设有曲面，压敏传感器设于手指末端曲面内；控制方法分阶段控制采摘，抓取手指有四个过程状态。本发明装置可搭载在采摘机器人上，采用直线约束机构，将手指的旋转角度和抓取速度转化为限位盘行进距离与速度，减少由电机等驱动器件精度或扭矩带来的问题，避免单一关节转动造成的手指振动，抓取机构不稳定对采摘造成的影响；分阶段控制采摘，实现类球形小果体果蔬单果采摘，并降低采摘过程中对果实造成的损伤。

公开(公告)号：CN115004948A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210713026.5

申请日：2022-06-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张伏 ,  陈自均 ,  陈星光 ,  张航星 ,  田密密 ,  邱玉博 ,  绍卡特·阿里 ,  郭志军 ,  付三玲 ,  张亚坤 ,  王甲甲

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/24 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明提供了类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法，包括驱动机构和抓取机构，驱动机构包括步进电机、基座、第一挡板、联轴器、滑轨、滑块、螺杆、直流电机、齿轮、转台、第二挡板和推杆；手指外侧形状满足特定曲线，末端设有曲面，压敏传感器设于手指末端曲面内；控制方法分阶段控制采摘，抓取手指有四个过程状态。本发明装置可搭载在采摘机器人上，采用直线约束机构，将手指的旋转角度和抓取速度转化为限位盘行进距离与速度，减少由电机等驱动器件精度或扭矩带来的问题，避免单一关节转动造成的手指振动，抓取机构不稳定对采摘造成的影响；分阶段控制采摘，实现类球形小果体果蔬单果采摘，并降低采摘过程中对果实造成的损伤。