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公开(公告)号：CN114313878B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111400669.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向物料传输平台的运动学建模与路径规划方法，所述平台包括装有全向轮的六边形模块体、工作台面板、连接件、伸缩杆支架、Wi‑Fi模块和自锁滚轮，所述方法步骤如下：采用多运动学建模策略，完成控制用运动学模型库的建立；在上位机操作界面中配置工作环境；通过RFID获取传输物料的地理位置信息，并反馈给上位机；采用改进蚁群算法规划全局传输路径；采用改进人工势场法规划局部传输路径；在规划后的传输路径上，实现多运动学模型的动态切换，并解算出相关全向轮对应的转速及转向。本发明的物料传输平台装拆方便，不同运动学模型的动态切换使传输更加平稳，并能提高路径规划的收敛速度，降低局部最优概率，传输效率高。
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公开(公告)号：CN114935938A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202111430091.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于移动平台的旋翼无人机自主降落系统及方法，通过设计一种多尺度嵌套组合标志，满足单目相机在不同距离梯度下的识别，保证了无人机单目相机在降落过程中在不同高度均有可识别的标识，同时通过辅助降落系统，计算估计出移动平台速度、位姿与获取的无人机速度、位姿用于辅助无人机降落。该种旋翼无人机自主降落系统及方法通过GPS导航、视觉巡航、视觉导航三种基本状态的切换实现无人机在移动平台上自主降落，具有降落效率高、稳定性强的特点。
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公开(公告)号：CN114137984A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111438958.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化传输平台及其控制方法和路径规划方法，采用了六边形的模块体以及全向轮组来使得目标传输物能够从平台的入口传输到出口，提高了实用性能；采用多CCD相机作为平台传输信息反馈设备，通过图像拼接获取工作台面动态传输信息，并由改进的视觉处理算法对拼接图像进行轮廓提取，最后通过坐标系转换将传输目标相关信息映射到上位机图形界面中，实现货物的传输路径规划；引入矩阵干涉理论对故障模块和多目标传输物体进行分析，实现模块运动状态实时切换和动态避障的功能；本方案所述物料传输平台便于安装、易于拓展、路径规划方便，可在不改变平台结构的前提下柔性地调整物料传输路径，且能在传输过程中实时监测货物的传输状态。
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公开(公告)号：CN107174422B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201710455043.2
申请日：2017-06-16
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自平衡电动爬楼轮椅，包括座椅部分、驱动部分、防滑装置、行星轮系。驱动部分分为行走机构和翻转机构；为了使结构更加紧凑，行走机构和翻转机构采用内外轴的形式，通过控制不同电机工作，可经行星轮系变化可完成普通行走、站立行走和爬楼三种工作模式，轮椅在爬楼过程中行走机构被锁死，同时防滑支架放下，可有效防止轮椅的打滑现象。本发明还安装有陀螺仪系统，可实时将轮椅姿态传输到控制器，可自行控制座椅的位置，保证座椅处于水平位置。本发明可有效防止轮椅爬楼时的打滑现象，结构简单紧凑，成本低，并能适应各种不同的复杂路况。
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公开(公告)号：CN102967651A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210469844.1
申请日：2012-11-19
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明公开了一种基于DDS技术的涡流检测激励信号源，包括单片机、CPLD模块、波形存储器、D/A转换器、低通滤波器、功率放大电路、液晶触摸屏、上位PC机。所述液晶触摸屏与单片机连接，所述上位PC机与单片机相连并串行通信，所述CPLD模块与单片机相连，所述波形存储器与单片机、CPLD模块相连，所述D/A转换器与单片机、CPLD模块相连，所述D/A转换器与低通滤波器相连，所述低通滤波器与功率放大器相连。本发明可发生参数易于调整的正弦波、脉冲波等标准激励信号以及任意波形激励信号以用于涡流检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108227627B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201711361923.X
申请日：2017-12-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B19/4093
Abstract: 本发明公开一种数控加工与数字化制造领域中的用于船用柴油机关键件的数控程序编制方法，先定义关键件的制造特征，构建制造特征信息模型，创建预定义特征库和数控加工工艺库，提取加工操作信息，把加工操作信息与预定义特征库中的制造特征进行关联映射，再导入实体模型与工艺数据，形成各工序模型，遍历工序模型中的制造特征，从预定义特征库中识别出相似的特征，依据识别得到的特征以及特征与加工操作信息之间的关联映射关系，得到特征所对应的数控加工工艺信息并重用；最后结合数控加工工艺信息对刀轨参数调整，生成最终刀轨和代码；本发明在加工阶段对制造特征进行识别与匹配，能够快速完成数控程序的编制，提高数控编程的质量和效率。
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公开(公告)号：CN105667632B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610003440.1
申请日：2016-01-04
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种Mecanum轮全向移动平台，包括车架、Mecanum轮、独立悬挂模块、动力传动装置、主控盒和电池组。每个Mecanum轮均通过独立悬挂模块设置在车架下方；主控盒能对所有Mecanum轮的转速与转向进行协同控制。独立悬挂模块包括两根相互平行设置的悬臂、将两根悬臂固定连接的连接板和减震器；减震器的一端与连接板连接，减震器的另一端与车架相连接；两根悬臂的其中一端均通过带座轴承与套装有Mecanum轮的传动轴相连接。采用上述结构后，能够在平面内灵活地实现全向运动，结构简单可靠，整体承载能力强，且能保证Mecanum轮和地面的充分接触，提升了移动平台的运行平稳性和控制精度，同时具有结构紧凑，适用性强，适合推广的特点。
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公开(公告)号：CN108227627A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711361923.X
申请日：2017-12-18
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B19/4093
Abstract: 本发明公开一种数控加工与数字化制造领域中的用于船用柴油机关键件的数控程序编制方法，先定义关键件的制造特征，构建制造特征信息模型，创建预定义特征库和数控加工工艺库，提取加工操作信息，把加工操作信息与预定义特征库中的制造特征进行关联映射，再导入实体模型与工艺数据，形成各工序模型，遍历工序模型中的制造特征，从预定义特征库中识别出相似的特征，依据识别得到的特征以及特征与加工操作信息之间的关联映射关系，得到特征所对应的数控加工工艺信息并重用；最后结合数控加工工艺信息对刀轨参数调整，生成最终刀轨和代码；本发明在加工阶段对制造特征进行识别与匹配，能够快速完成数控程序的编制，提高数控编程的质量和效率。
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公开(公告)号：CN105479433B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201610005259.4
申请日：2016-01-04
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向移动搬运机器人，包括六自由度机械手、全向移动底盘、双目视觉装置、主控盒和远程监控装置。全向移动底盘包括车架和设置在车架下方的若干个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，车架的四周设置有若干个测距传感器，每个麦克纳姆轮均通过独立悬挂模块与车架固定连接。采用上述结构后，利用各轮之间转速与转向的相互配合就可实现移动平台在平面内任意方向的运动，使得整个搬运装置的运动灵活性得到明显地提高。而且还能保证麦克纳姆轮和地面的充分接触，提升运行平稳性和控制精度。另外，通过双目视觉装置引导机器人进行移动和物体搬运输送任务，全程由机器人自主完成，智能化程度较高。
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公开(公告)号：CN105652869A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610004165.5
申请日：2016-01-04
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于CMAC和PID的全向移动机器人及移动控制方法，全向移动机器人包括全向移动底盘、位于全向移动底盘上的六自由度机械手、遥控终端和电池组。移动控制方法包括步骤为：CMAC结构设计、给定速度分量输入、主控制器开始作用、车轮转速误差计算、CMAC和PID联合控制、车轮转速误差再次计算、CMAC和PID再次联合控制、并以及类推。采用上述结构和方法后，能克服以往控制算法无法兼顾精度、响应实时性和稳定性的缺陷，实现全方位移动机器人在环境不够理想、影响因素不完全确定等复杂条件下的实时高精度控制。尤其适合在狭小作业空间以及需要频繁转向和精确定位的环境内，完成指定物体的夹持、移位及搬运等功能。
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