本发明公开了一种基于移动平台的旋翼无人机自主降落系统及方法，通过设计一种多尺度嵌套组合标志，满足单目相机在不同距离梯度下的识别，保证了无人机单目相机在降落过程中在不同高度均有可识别的标识，同时通过辅助降落系统，计算估计出移动平台速度、位姿与获取的无人机速度、位姿用于辅助无人机降落。该种旋翼无人机自主降落系统及方法通过GPS导航、视觉巡航、视觉导航三种基本状态的切换实现无人机在移动平台上自主降落，具有降落效率高、稳定性强的特点。