公开(公告)号：CN105652869A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610004165.5

申请日：2016-01-04

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 唐炜 ,  刘勇 ,  王成龙 ,  胡海秀 ,  刘操 ,  顾金凤

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于CMAC和PID的全向移动机器人及移动控制方法，全向移动机器人包括全向移动底盘、位于全向移动底盘上的六自由度机械手、遥控终端和电池组。移动控制方法包括步骤为：CMAC结构设计、给定速度分量输入、主控制器开始作用、车轮转速误差计算、CMAC和PID联合控制、车轮转速误差再次计算、CMAC和PID再次联合控制、并以及类推。采用上述结构和方法后，能克服以往控制算法无法兼顾精度、响应实时性和稳定性的缺陷，实现全方位移动机器人在环境不够理想、影响因素不完全确定等复杂条件下的实时高精度控制。尤其适合在狭小作业空间以及需要频繁转向和精确定位的环境内，完成指定物体的夹持、移位及搬运等功能。