公开(公告)号：CN119766023A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202410868788.1

申请日：2024-06-28

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 周海林 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  温伟平 ,  冯正阳

IPC: H02P21/05 ,  H02P21/22 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明提供助力电机控制方法、装置、系统、车辆、及可读存储介质。该方法包括：获取转子位置角以及两相旋转坐标系下的dq轴电流；根据dq轴电流计算出两相旋转坐标系下的电流角，并根据转子位置角以及电流角计算出两相静止坐标系下的电流矢量角；根据电流矢量角确定第一补偿量和第二补偿量，并对两相静止坐标系下的α轴参考电压Uα补偿第一补偿量、以及对两相静止坐标系下的β轴参考电压Uβ补偿第二补偿量，以补偿助力电机的三相逆变器在死区时间出现的输出电压误差，进而抑制三相逆变器在死区时间因输出电压误差造成的转矩脉动；第一补偿量及第二补偿量的取值与电流矢量角所处的电流矢量角区间一一对应。该方法可抑制助力电机的转矩脉动。

公开(公告)号：CN119160275A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202310734122.2

申请日：2023-06-19

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 李根 ,  赵伟冰 ,  李振伟

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种电动助力转向补偿方法、控制器、转向系统、车辆及介质。该方法包括：获取基础摩擦补偿力矩；根据方向盘转矩信号和所述基础摩擦补偿力矩，确定自适应摩擦补偿力矩；在所述基础摩擦补偿力矩和所述自适应摩擦补偿力矩符合预设条件时，根据所述自适应摩擦补偿力矩，控制转向机构工作。该方法可使转向机构的摩擦补偿力矩与转向机构的老化程度相关，有助于保障转向机构的转向平顺舒适，进而保障驾驶操纵稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN117429497B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202210828303.7

申请日：2022-07-13

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 刘斯奇 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  于钦强 ,  李明鑫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆及其跑偏控制方法、存储介质及电助力转向系统。其中，车辆跑偏控制方法包括：获取车辆的状态信息和基本助力力矩，其中，状态信息包括车辆的转向力矩；在确定状态信息满足预设跑偏补偿要求时，根据基本助力力矩和转向力矩计算车辆的跑偏补偿力矩；根据车辆的跑偏补偿力矩和基本助力力矩对车辆转向系统的助力电机进行控制，以使车辆直线行驶。由此，该车辆跑偏控制方法通过在车辆行驶过程中实时对车辆状态信息的监测，根据转向力矩和基本力矩计算出相应的补偿力矩，以此保证车辆在不同的工况下仍能保持直线行驶，提高了车辆跑偏补偿的通用性，同时提升车辆的行驶质感并减轻驾驶员的负担，保证车辆行驶的安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN117002207B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202210470909.8

申请日：2022-04-28

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 邵雄 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  谢欣秦 ,  滕仪宾

IPC: B60G17/048 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/016

Abstract: 本公开涉及一种车辆空气悬架控制方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取车辆所在路面的坡度值和所述车辆的速度值；在所述车辆未进入长下坡工况模式、所述车辆所在路面的坡度值处于目标坡度范围内的连续时间大于第一预设时长、且所述速度值大于速度阈值的情况下，确定所述车辆切换至长下坡工况模式；根据所述坡度值和所述车辆的轴距值确定所述车辆的前空气悬架的第一目标高度；根据所述第一目标高度对所述前空气悬架的高度进行升高。由此，一方面可以对车辆行驶的工况模式进行准确识别，另一方面可以对车辆处于长下坡工况模式的情况进行调节，保证车辆中空气悬架控制与车辆实际行驶状态之间的匹配性。

公开(公告)号：CN119058313A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202310644155.8

申请日：2023-05-31

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 戴亚青 ,  谢欣秦 ,  肖瑞 ,  李根 ,  赵伟冰

IPC: B60G17/052 ,  B60G17/015

Abstract: 本公开涉及车辆悬架系统技术领域，具体地，涉及一种空气悬架控制方法、系统、控制器及车辆。该空气悬架控制方法包括，根据每个空气弹簧对应处的当前车身高度和目标车身高度，确定每个空气弹簧的第一工作模式；根据每个空气弹簧的第一工作模式和多个空气弹簧对应处的多个当前车身高度，确定每个空气弹簧的第二工作模式；控制每个空气弹簧执行对应的所述第二工作模式，以使多个空气弹簧对应处的多个当前车身高度一致。通过上述技术方案，确保了在使用空气悬架控制系统进行车身高度调节的过程中或调节完成后，车身姿态保持平衡、稳定。

公开(公告)号：CN118833292A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202310473065.7

申请日：2023-04-25

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 滕仪宾 ,  邵雄 ,  李根 ,  徐鹏博 ,  赵伟冰

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明公开了一种用于车辆爆胎的EPS控制方法、电子设备及车辆，所述方法包括：获取爆胎信号、方向盘转角信号、方向盘手力矩信号和车速信号；基于所述方向盘手力矩信号和所述车速信号获取低频手力和高频助力；基于所述爆胎信号、所述方向盘转角信号和所述车速信号确定低频手力助力系数和高频助力系数；基于所述低频手力、所述低频手力助力系数、所述高频助力、所述高频助力系数获取助力力矩。根据本发明提供的用于车辆爆胎的EPS控制方法、电子设备及车辆，当发生车辆爆胎时，通过对驾驶员感受手力增大的工况进行助力补偿，以减少方向盘手力矩，对驾驶员感受手力减小的工况不进行补偿或反向补偿，使驾驶员更舒适地控制方向盘，减小冲击，增强稳定性。

公开(公告)号：CN117657290B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202211050716.3

申请日：2022-08-29

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 于钦强 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  李明鑫 ,  李振伟

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请提供了一种车辆请求处理方法、装置、系统、车辆及存储介质，方法包括获取车辆的车道偏离控制系统生成的车辆转向控制数据；从车辆设置的多个转向控制接口中确定出用于处理车辆转向控制数据的目标转向控制接口；一个转向控制接口与一种类型的车辆转向控制数据对应；调用目标转向控制接口，以获取车辆的实际方向盘转向控制数据，根据车辆转向控制数据以及实际方向盘转向控制数据生成关于车辆的第一车辆控制力矩数据；根据车辆的第一车辆控制力矩数据对车辆进行车辆转向控制。采用本申请记载的方式，可以提供更多车辆转向控制功能以进行车辆转向控制，有效地降低开发成本，提升驾驶安全性，提升驾驶员驾驶体验。

公开(公告)号：CN116787982B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202210266482.X

申请日：2022-03-17

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 邵雄 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  林绅堤 ,  张伟伟

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018

Abstract: 本公开涉及一种半主动悬架阻尼补偿方法、装置、介质和车辆。该方法包括：在车辆车速大于预设的车速阈值时，获取车辆振动模型的相关参数，其中，相关参数包括簧上加速度和簧下加速度；根据相关参数，确定传递率共振峰值；根据传递率共振峰值，确定半主动悬架的半主动减振器的补偿电流；若补偿电流在预设的补偿电流范围内，则根据补偿电流，对半主动减振器进行阻尼补偿。因传递率共振峰值可反映半主动减振器的阻尼变化，故根据传递率共振峰值确定的出补偿电流，能够与半主动减振器的实际状态相适应，如此，可对每辆车的半主动减振器进行差异化的阻尼补偿，提高阻尼补偿的精确性，改善车辆的平顺性和操纵稳定性。

公开(公告)号：CN117401023B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202210794417.4

申请日：2022-07-07

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 邵雄 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  谢欣秦 ,  滕仪宾

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆原地转向助力控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取助力补偿模型，助力补偿模型为预先对方向盘的力矩和转角之间的数学关系进行拟合并求解得到的函数模型；在检测到车辆处于原地转向工况时，将车辆当前的方向盘转角作为助力补偿模型的输入，计算得到助力补偿系数；根据助力补偿系数对助力电机的原始助力力矩进行补偿，得到目标助力力矩，并根据目标助力力矩控制助力电机对方向盘的助力；本发明中，直接将方向盘转角输入助力补偿模型得到助力补偿系数，进而基于助力补偿系数对实现对方向盘进行助力补偿，在不增加成本的基础上，通过补偿算法减小原地转向工况时方向盘的力矩波动，从而提升了原地转向的舒适性。

公开(公告)号：CN118289078A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410143438.9

申请日：2024-01-31

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 徐啸哲 ,  李根 ,  李振伟 ,  赵伟冰 ,  谢非

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D107/00

Abstract: 本申请提供了一种电动助力转向系统的力矩补偿方法、设备、介质和车辆。其中的力矩补偿方法包括：获取车辆参数，所述车辆参数包括方向盘转速、方向盘累计转动量和转向球头温度；基于所述车辆参数确定所述电动助力转向系统的力矩补偿系数；基于所述力矩补偿系数对所述电动助力转向系统的基础输出力矩进行补偿以输出助力力矩。该力矩补偿方法基于方向盘转速、方向盘累计转动量和转向球头温度对对电动助力转向系统的基础输出力矩进行补偿，从而使驾驶员更轻松地完成转向，提高了驾驶员的操纵舒适性。