公开(公告)号：CN119773853A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411752579.7

申请日：2024-11-28

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 田艺凡 ,  李振伟 ,  张建源 ,  胡俊涵 ,  辛尚峰

IPC: B62D5/04

Abstract: 本申请涉及一种转向力矩确定方法、存储介质、设备、系统及车辆。该转向力矩确定方法包括：获取车辆在转向过程中的转向运动数据和驱动力；根据所述转向运动数据和所述驱动力确定所述车辆的摩擦阻力；根据所述摩擦阻力确定所述车辆的转向力矩。本申请能够根据路面状况得到实时的阻力大小，对转向力矩进行自动调节，确保用户的驾驶舒适性与安全性。

公开(公告)号：CN119749698A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202410874978.4

申请日：2024-06-28

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 李振伟 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  谢非 ,  张建源

IPC: B62D15/02

Abstract: 本申请实施例提供一种方向盘齿条末端位置的确定方法及相关装置。该方法包括：获取齿条的第一位置对应的方向盘的第一角度和第二位置对应的方向盘的第二角度；根据方向盘的实际转角、第一位置对应的第一角度和第二位置对应的第二角度确定第一目标位置和第二目标位置。其中，第一位置和第二位置为根据齿条的预先设置的末端位置确定出来的，第一目标位置和第二目标位置为齿条分别对应的实际位于的末端位置。采用本申请实施例，将方向盘的实际转角和预先设置的齿条末端位置进行比较，从而确定齿条实际的末端位置。然后根据齿条实际的末端位置来对齿条的末端进行保护，提高了电动助力转向系统的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN118560569B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410906113.1

申请日：2024-07-08

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 周文哲 ,  李振伟 ,  李根 ,  张洛琦 ,  陈柏颖

IPC: B62D5/04

Abstract: 本公开涉及一种车辆转向助力控制方法、介质、产品、电子设备和车辆。所述方法包括：确定多个转向助力模式的权重；根据所述多个转向助力模式、所述多个转向助力模式的权重以及所述车辆的运行参数的当前值，确定目标力矩；控制所述车辆的转向助力电机按照所述目标力矩运行。这样，能够快速生成新的转向助力模式，不需要额外标定助力手感曲线，减少了标定量。

公开(公告)号：CN117657283B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202211006417.X

申请日：2022-08-22

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 于钦强 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  李明鑫 ,  李振伟

IPC: B62D5/04

Abstract: 本申请提供一种电动助力转向的主动回正控制方法、车辆和存储介质，所述方法包括：采集回正控制信号；其中所述回正控制信号包括方向盘转向角信号和力矩信号；根据所述回正控制信号和电子控制单元中存储的提前表确定中间回正力矩；根据所述中间回正力矩进行PID控制，生成方向盘的目标回正力矩，并根据所述目标回正力矩控制方向盘回正。通过对中间回正力矩进行PID控制，生成方向盘的目标回正力矩，在主动回正时不只考虑了基于车速的回正力矩，同时也考虑基于路况的自适应，以及回正稳定性误差控制的情况，通过PID控制环节可以有效适应不标准路面，避免在不标准路面上驾驶导致的方向盘调节不足或过度调节的问题。

公开(公告)号：CN118579072A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202411067745.X

申请日：2024-08-06

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 王晓伟 ,  田艺凡 ,  张建源 ,  李振伟 ,  胡俊涵

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W50/16 ,  B60Q9/00

Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、电子设备、车辆、介质及产品，通过若所述车辆的车速大于预设车速阈值，则采集所述车辆与障碍物之间的相对距离以及车辆的方向盘转速；根据所述相对距离和所述方向盘转速，向所述方向盘施加第一力矩，以提醒用户控制所述车辆远离所述障碍物，所述第一力矩用于增加用户操作方向盘时的阻力。本申请能够提高车辆避障能力。

公开(公告)号：CN118220319A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410024030.X

申请日：2024-01-05

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 谢非 ,  李根 ,  李振伟 ,  赵伟冰 ,  徐啸哲

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种车身稳定控制方法、控制装置及车辆，该方法包括：确定输入信号满足的状态切换条件；根据所述状态切换条件切换车身稳定控制状态，其中，所述车身稳定控制状态至少包括执行状态；当所述车身稳定控制状态切换为所述执行状态时，根据请求叠加扭矩确定输出叠加扭矩，并将所述输出叠加扭矩输出至电动助力转向系统。本发明根据输入信号判断当前驾驶状态是否需要进行车身稳定控制，从而决定是否将DST状态切换为执行状态，从而避免了DST功能的滥用影响车辆行驶。

公开(公告)号：CN118220317A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202311770413.3

申请日：2023-12-20

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 刘斯奇 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  李振伟 ,  夏志成

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种转向系统的控制方法、装置以及介质、控制器、车辆。控制方法包括：获取车辆的方向盘操作数据、车速数据、车身姿态数据；根据方向盘操作数据得到目标增益系数，并根据方向盘操作数据和车速数据得到目标主动回正力矩，以及根据方向盘操作数据、车速数据和车身姿态数据得到目标横摆角速度乘子；根据目标增益系数、目标主动回正力矩和目标横摆角速度乘子，得到最终主动回正力矩，并根据最终主动回正力矩对转向系统进行控制。该方法可实现平稳的回正控制，且硬件成本低。

公开(公告)号：CN118220313A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202310980701.5

申请日：2023-08-04

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 李根 ,  赵伟冰 ,  李振伟

IPC: B62D5/04

Abstract: 本公开涉及一种扭矩的确定方法、系统及车辆，涉及车辆控制领域，应用于电动助力转向系统EPS，EPS包括多个控制器，该方法包括：接收驾驶辅助系统发送的扭矩控制信息。根据扭矩控制信息从多个控制器中确定目标控制器。通过目标控制器确定扭矩控制信息对应的控制扭矩。根据控制扭矩和车辆的助力扭矩确定目标电机扭矩。本公开针对驾驶辅助系统的多个行车功能，能够准确地得到每个行车功能对应的控制扭矩，从而提高了车辆转向控制的准确度。

公开(公告)号：CN118220203A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202311766415.5

申请日：2023-12-19

Applicant: 比亚迪股份有限公司 ,  深圳比亚迪汽车实业有限公司

Inventor： 刘斯奇 ,  李根 ,  赵伟冰 ,  李振伟 ,  夏志成

IPC: B60W50/16 ,  B60W40/06 ,  B60W40/00

Abstract: 本公开涉及一种车辆控制的方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，涉及汽车技术领域，该方法包括：获取车辆的垂向加速度；根据所述垂向加速度，确定振动调节因子；根据所述振动调节因子，控制所述车辆的提示装置振动。通过上述方法，能够在路况较差的情况下，根据垂向加速度对车辆的提示装置的振动效果进行调整，实现了振动效果的差异化，使得驾驶员能够区分提示车道偏离的振动与路面不平导致的振动，减少了驾驶员忽略车道偏离的可能性，保障了行车安全。

公开(公告)号：CN117184214A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202210613469.7

申请日：2022-05-31

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 李振伟 ,  赵伟冰 ,  李根 ,  于钦强 ,  李明鑫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本公开涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，所述方法包括：获取车速、方向盘转角和方向盘转速；在所获取的车速低于预设的速度阈值的情况下，根据所获取的车速、所获取的方向盘转角、所获取的方向盘转速以及比例微分PD控制算法，确定针对方向盘的补偿阻尼力矩；根据所述补偿阻尼力矩和针对所述方向盘的基础助力扭矩确定目标助力扭矩；根据所述目标助力扭矩控制所述方向盘的助力电机。通过上述技术方案，能够改善车辆在低速时，方向盘难以回到中立位置的现象，使得用户能够更好地控制车辆低速直线行驶，提升用户体验。