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公开(公告)号：CN119693893A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202311240758.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种车道线修正方法、装置、设备、存储介质及芯片，其中所述方法包括：获取车辆车况信息，所述车辆车况信息包括目标车道线信息及车辆变道信息；在目标车道线信息存在异常，且车辆变道信息用于指示所述车辆当前未进行变道时，基于预设的第一修正规则对目标车道线信息进行修正；在目标车道线信息存在异常，且车辆变道信息用于指示所述车辆当前进行变道时，基于预设的第二修正规则对所述目标车道线信息进行修正。这样，能够解决相关技术中存在的无法获取正确、连续的车道线进而影响车辆的准确行驶等技术问题。
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公开(公告)号：CN119904612A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311419021.2
申请日：2023-10-27
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于鱼眼相机的目标检测方法及其装置、车辆，所述目标检测方法包括：获取所述鱼眼相机的相机坐标系和所述世界坐标系之间的第一转换关系，所述鱼眼相机的所述相机坐标系和像素坐标系之间的第二转换关系；根据所述第一转换关系、所述第二转换关系以及所述鱼眼相机的光轴相对所述世界坐标系中设定平面的偏转角度，确定所述鱼眼相机拍摄的图像中目标点在所述世界坐标系中的对应坐标。无需使鱼眼相机的光心与目标检测对象的中心处于同一水平面，支持鱼眼相机不同的安装角度，降低安装要求和安装难度，使用场景更多。
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公开(公告)号：CN119705469A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311283948.8
申请日：2023-09-28
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车道数据融合的方法、装置及相关介质，该方法可以包括以下步骤：车辆接收预设范围内的目标装置发送的第一车道数据，第一车道数据包括第一车道图像；车辆通过第一图像拾取器获取车道原始图像；车辆根据车道原始图像获取第二车道图像；对第一车道图像和第二车道图像进行图像融合操作，得到第三车道图像。实施本申请实施例方法，车辆能够合理地选择车道数据的来源，并且还会将合适的车道数据来源与本车获取到的车道数据进行融合，有助于补充在本车视角盲区的车道数据，还有助于让本车或客户了解更远距离的车道信息，从而提高车道数据的正确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118274878A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311136111.0
申请日：2023-08-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供里程计校准方法、里程计校准模型的训练方法及相关装置。该方法包括：获取车辆在行驶过程中的里程航迹；将里程航迹输入到训练好的里程计校准模型中，得到输出值；根据输出值对里程航迹进行校准。采用本申请实施例，使用神经网络模型来模拟对里程计输出的里程航迹进行校准的过程，可以提高对车辆航迹推算的精度。
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公开(公告)号：CN119693463A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202311246030.6
申请日：2023-09-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了一种相机外参的确定方法，包括：获取到相机采集的图像，确定图像中的铅垂线，根据已确定的铅垂线、相机拍摄到的图像以及预先确定的相机内参，确定相机外参。如此，本申请基于由铅垂线、相机内参及相机拍摄到的图像来确定相机外参的方式，使得相机外参能通过相对可靠的标志物，也即是铅垂线来确定，从而能在一定程度上保障相机外参的可靠性，进而，为后续鸟瞰图的生成提供了可靠基础，保障了鸟瞰图的可信度。同时，因铅垂线能通过图像中的建筑轮廓、电线杆等物体确定，使得相机外参的确定效率能在一定程度上得到提升或保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119693223A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202311246291.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、图像处理系统、车辆和计算机可读存储介质。图像处理方法包括：获取至少三个鸟瞰视图，所述至少三个鸟瞰视图分别具有不同的视角，所述至少三个鸟瞰视图包括第一鸟瞰视图、第二鸟瞰视图和第三鸟瞰视图，所述第一鸟瞰视图分别与所述第二鸟瞰视图和所述第三鸟瞰视图存在重叠部分；根据所述第二鸟瞰视图和所述第三鸟瞰视图，对所述第一鸟瞰视图进行融合处理，以消除每个所述重叠部分的重影，融合处理后的所述第一鸟瞰视图用于结合所述第二鸟瞰视图和所述第三鸟瞰视图进行拼接处理以形成鸟瞰环视图。上述图像处理方法，可消除重叠部分可能存在的重影，从而可降低由于相机的参数精度较差而导致的重影所带来的影响。
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公开(公告)号：CN118823707A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311085208.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标识别方法、装置及存储介质、控制器、车辆，该方法包括：获取单目相机采集的单目图像和所述单目相机采集所述单目图像时的姿态信息；对所述单目图像进行目标识别，得到目标物的检测信息；根据所述检测信息和所述姿态信息，以及所述单目相机的内参和外参，得到所述目标物与所述单目相机的距离。该目标识别方法考虑车辆所处地平面信息，提高了单目测距精度，减小测距误差。
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公开(公告)号：CN118823131A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311134649.8
申请日：2023-08-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法、系统、计算机可读存储介质、电子设备及车辆，所述方法包括：获取车道线图像；基于所述车道线图像获得世界坐标系中的车道线，所述世界坐标系中的车道线包括具有第一斜率的第一直线以及具有第二斜率的第二直线；基于所述第一斜率与所述第二斜率确定相机的补偿俯仰角；基于所述补偿俯仰角获得世界坐标系中更新的车道线。根据本发明提供的用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法、系统、计算机可读存储介质、电子设备及车辆，解决了车道线不平行问题，保证车辆自动驾驶过程中能够进行路径规划和行车控制，保证行车安全，同时提高测距算法测距的准确率。
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公开(公告)号：CN118297854A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310844185.3
申请日：2023-07-10
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种图像的去畸变处理方法、处理装置及电子设备，其中，该方法包括：根据渲染窗口中目标像素点的第一坐标信息，得到原始图像中对应于所述目标像素点的关联像素点的颜色信息；根据所述颜色信息在所述渲染窗口中渲染所述目标像素点，得到所述原始图像的去畸变图像。
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公开(公告)号：CN222347179U
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202420364660.7
申请日：2024-02-27
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B62D33/077 , B62D33/00 , B62D31/00 , E01H1/00
Abstract: 本公开涉及一种底盘、车辆及换厢装置，所述底盘包括底盘本体和设置在所述底盘本体上的输送结构以及锁止机构，所述底盘本体上开设有沿纵向延伸的安装槽，所述底盘本体用于通过所述安装槽与车厢滑动连接，所述输送结构用于带动车厢沿所述安装槽滑动，所述锁止机构用于将所述底盘本体和所述车厢选择性地锁止连接在一起。通过上述的技术方案，该底盘能够实现与车厢的可拆卸连接，实现车厢的快速替换。
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