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公开(公告)号：CN118823707A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311085208.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标识别方法、装置及存储介质、控制器、车辆，该方法包括：获取单目相机采集的单目图像和所述单目相机采集所述单目图像时的姿态信息；对所述单目图像进行目标识别，得到目标物的检测信息；根据所述检测信息和所述姿态信息，以及所述单目相机的内参和外参，得到所述目标物与所述单目相机的距离。该目标识别方法考虑车辆所处地平面信息，提高了单目测距精度，减小测距误差。
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公开(公告)号：CN119904612A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311419021.2
申请日：2023-10-27
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于鱼眼相机的目标检测方法及其装置、车辆，所述目标检测方法包括：获取所述鱼眼相机的相机坐标系和所述世界坐标系之间的第一转换关系，所述鱼眼相机的所述相机坐标系和像素坐标系之间的第二转换关系；根据所述第一转换关系、所述第二转换关系以及所述鱼眼相机的光轴相对所述世界坐标系中设定平面的偏转角度，确定所述鱼眼相机拍摄的图像中目标点在所述世界坐标系中的对应坐标。无需使鱼眼相机的光心与目标检测对象的中心处于同一水平面，支持鱼眼相机不同的安装角度，降低安装要求和安装难度，使用场景更多。
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公开(公告)号：CN119705469A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311283948.8
申请日：2023-09-28
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车道数据融合的方法、装置及相关介质，该方法可以包括以下步骤：车辆接收预设范围内的目标装置发送的第一车道数据，第一车道数据包括第一车道图像；车辆通过第一图像拾取器获取车道原始图像；车辆根据车道原始图像获取第二车道图像；对第一车道图像和第二车道图像进行图像融合操作，得到第三车道图像。实施本申请实施例方法，车辆能够合理地选择车道数据的来源，并且还会将合适的车道数据来源与本车获取到的车道数据进行融合，有助于补充在本车视角盲区的车道数据，还有助于让本车或客户了解更远距离的车道信息，从而提高车道数据的正确性和可靠性。
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