公开(公告)号：CN118823707A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202311085208.3

申请日：2023-08-25

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 文李华 ,  梁丰收 ,  梁昌源 ,  任欢 ,  游槟侨

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种目标识别方法、装置及存储介质、控制器、车辆，该方法包括：获取单目相机采集的单目图像和所述单目相机采集所述单目图像时的姿态信息；对所述单目图像进行目标识别，得到目标物的检测信息；根据所述检测信息和所述姿态信息，以及所述单目相机的内参和外参，得到所述目标物与所述单目相机的距离。该目标识别方法考虑车辆所处地平面信息，提高了单目测距精度，减小测距误差。

公开(公告)号：CN118823131A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202311134649.8

申请日：2023-08-31

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 游槟侨 ,  梁丰收 ,  文李华 ,  陈平儒 ,  张仁凯

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法、系统、计算机可读存储介质、电子设备及车辆，所述方法包括：获取车道线图像；基于所述车道线图像获得世界坐标系中的车道线，所述世界坐标系中的车道线包括具有第一斜率的第一直线以及具有第二斜率的第二直线；基于所述第一斜率与所述第二斜率确定相机的补偿俯仰角；基于所述补偿俯仰角获得世界坐标系中更新的车道线。根据本发明提供的用于车道线检测的相机俯仰角自动补偿方法、系统、计算机可读存储介质、电子设备及车辆，解决了车道线不平行问题，保证车辆自动驾驶过程中能够进行路径规划和行车控制，保证行车安全，同时提高测距算法测距的准确率。