公开(公告)号：CN119693463A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202311246030.6

申请日：2023-09-25

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 曾庆彬 ,  彭旺 ,  梁丰收 ,  文李华 ,  梁昌源

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请公开了一种相机外参的确定方法，包括：获取到相机采集的图像，确定图像中的铅垂线，根据已确定的铅垂线、相机拍摄到的图像以及预先确定的相机内参，确定相机外参。如此，本申请基于由铅垂线、相机内参及相机拍摄到的图像来确定相机外参的方式，使得相机外参能通过相对可靠的标志物，也即是铅垂线来确定，从而能在一定程度上保障相机外参的可靠性，进而，为后续鸟瞰图的生成提供了可靠基础，保障了鸟瞰图的可信度。同时，因铅垂线能通过图像中的建筑轮廓、电线杆等物体确定，使得相机外参的确定效率能在一定程度上得到提升或保障。

公开(公告)号：CN119693223A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202311246291.8

申请日：2023-09-25

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 梁丰收 ,  曾庆彬 ,  文李华 ,  朱书斐 ,  邹衡君

IPC: G06T3/40 ,  G06T5/50 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、图像处理系统、车辆和计算机可读存储介质。图像处理方法包括：获取至少三个鸟瞰视图，所述至少三个鸟瞰视图分别具有不同的视角，所述至少三个鸟瞰视图包括第一鸟瞰视图、第二鸟瞰视图和第三鸟瞰视图，所述第一鸟瞰视图分别与所述第二鸟瞰视图和所述第三鸟瞰视图存在重叠部分；根据所述第二鸟瞰视图和所述第三鸟瞰视图，对所述第一鸟瞰视图进行融合处理，以消除每个所述重叠部分的重影，融合处理后的所述第一鸟瞰视图用于结合所述第二鸟瞰视图和所述第三鸟瞰视图进行拼接处理以形成鸟瞰环视图。上述图像处理方法，可消除重叠部分可能存在的重影，从而可降低由于相机的参数精度较差而导致的重影所带来的影响。