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公开(公告)号：CN118331253A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410247462.7
申请日：2024-03-05
Applicant: 山西太重智能采矿装备技术有限公司 , 太原重工股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开了一种矿用电铲回转机构的自动运行控制系统及方法，包括回转角度检测单元、回转角速度确定单元、模糊控制器、清晰化控制器以及输出单元，首先检测回转机构的回转电机实际速度，根据回转电机实际速度确定回转角度与回转角速度，然后选择模糊控制器，同时确定模糊控制器采用的模糊子集和模糊规则表，模糊控制器根据回转角度与回转角速通过模糊规则表进行模糊逻辑推理，得到回转转矩的分布图，其次进行回转转矩清晰化，最后根据清晰化回转转矩得到变频器输入转矩，对回转机构进行转矩控制。本发明通过采用模糊控制的方法，控制矿用电铲回转机构精准运行到任意角度，实现智能化转矩控制。
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公开(公告)号：CN119108962A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411030959.X
申请日：2024-07-30
Applicant: 山西太重智能采矿装备技术有限公司
IPC: H02G13/00
Abstract: 本发明公开了一种大型露天矿用电铲雷击防护装置及其方法,雷击防护装置包括车体避雷针、天轮避雷针、第一引下线、第二引下线以及接地系统；车体避雷针用于实现露天矿用电铲的车体避雷区域的雷电闪击防护，安装在露天矿用电铲的A型架1的顶部；天轮避雷针安装在露天矿用电铲的天轮的顶部；第一引下线的上端与车体避雷针连接，下端则沿着A型架1敷设并能够延伸至电铲右侧平台底部；第二引下线的上端与天轮避雷针连接，下端则沿着露天矿用电铲的工作机构大臂延伸至电铲右侧平台底部；接地系统布置在露天矿用电铲作业区域，具有电铲防爆接头，且接地系统的电阻小于10欧姆。由此可见，本发明能够实现露天矿用电铲的全方位雷击防护。
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公开(公告)号：CN119914283A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411743907.7
申请日：2024-11-30
Applicant: 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能矿用电铲自主回转开斗卸料方法及系统。自主回转开斗卸料系统包括定位定姿系统以及控制决策系统，定位定姿系统包括定位模块、坐标系统一模块以及卸料位置计算模块；控制决策系统包括驱动数据计算模块以及设备控制中心；定位模块包括电铲定位设备以及矿卡定位设备。由此可见，本发明依据定位定姿系统解算出的电铲与矿卡的位姿信息，精确计算出电铲上部需要回转的角度及铲斗停靠位置，能实现电铲上部的精确回转定位。当铲斗到达矿卡上方预定位置后，系统启动开斗动作，以提升卸料的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN119507519A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411484131.1
申请日：2024-10-23
Applicant: 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于堵转状态识别的自动挖掘方法及其系统，包括：实时获取铲斗的运动参量；判断提升电机的转矩/电流是否逼近预设的转矩限幅/电流限幅；基于铲斗的提升速度以及铲斗的推压速度，实时计算出铲斗速度，并判断所计算出的铲斗速度是否超出预设的铲斗速度临界值；判断铲斗在当前位置的切入角度θ是否处于预设的最优切入角度θ0的范围内；协同考虑上述三种情况的判断结果，以确定铲斗的运行状态是否处于堵转状态，进而控制提升和推压机构的具体工况。由此可见，本发明可以做到堵转的真正有效预判与识别，解决了以往预测不准造成的挖掘动作无法完整执行的情况，实现自动挖掘的闭环执行。
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公开(公告)号：CN118934934A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411213829.X
申请日：2024-08-31
Applicant: 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种极寒工况下电铲减速箱润滑泵转速控制装置及其方法。转速控制装置包括电铲减速箱润滑系统、控制器、真空传感器以及温度传感器。真空传感器用于感测密闭润滑油箱内的实际压力并反馈至控制器；温度传感器用于感测密闭润滑油箱内润滑油的温度信息并反馈至控制器；控制器根据所接收到的密闭润滑油箱内的实际压力、密闭润滑油箱内润滑油的温度信息，智能调控电动泵的转速。由此可见，本发明所述的转速控制装置综合考虑了密闭润滑油箱内的实际压力以及密闭润滑油箱内润滑油的温度信息的影响，对转速进行智能调控，实现了极寒工况下油泵转速可调，真空度变大转速可调的目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117519299A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311361178.4
申请日：2023-10-20
Applicant: 太原重工股份有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种回转机构路径规划控制方法及系统，通过获取铲斗工作机构相对于矿车的回转角度和角速度参数，建立路径规划模型；求解路径规划模型，得到铲斗回转角度方程和回转角速度方程；对所得到的回转角度方程和回转角速度方程进行赋值，得到铲斗回转机构以回转曲线为基准的规划路径的方法，从运动学角度，对大惯量高延迟回转机构进行路径规划，实现无人化作业场景下，既定时间内物料的定位卸载。通过规划的光滑路径函数，基于挖掘机高性能变频器速度控制，解决了恒速控制回转定位误差大且起停机构振动大的问题，大大降低了对中央枢轴的冲击，提高保护的可靠性，角度可测准，控制能力也足够大，能够满足要求。
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公开(公告)号：CN117248581A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311038059.5
申请日：2023-08-17
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电铲推压机构抗冲击的控制方法及系统，包括：实时检测电铲推压电动机的速度变化率dv/dt；将实时检测的速度变化率与预设值进行比较；根据比较结果及速度变化率大小调整电铲推压机构的推压力大小。在电铲工作过程中，实时检测电铲推压电动机的速度变化率dv/dt；将实时检测的速度变化率与预设值进行比较；并根据速度变化率大小调整电铲推压机构的推压力大小即可实现电铲推压机构抗冲击的控制，从而使得电铲能够不同的工况对应不同的推压力矩，且在采用不同的推压力矩时，推压的速度不同，从而保障了在挖掘工作过程中挖掘效率，使得驾驶员在驾驶电铲挖掘的过程中更加友好，减少振动和能耗。
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公开(公告)号：CN114411843B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111672281.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种正铲式挖掘机提升及推压机构的零位标定装置和方法，零位标定装置包括：第一倾角传感器、第二倾角传感器、激光测距仪、控制器。第一倾角传感器设置在底架梁上，以检测底架梁与水平面之间的夹角；第二倾角传感器设置在鞍座上，以检测斗杆与水平面之间的夹角；激光测距仪设置在A型架上，以检测斗杆远离铲斗的端部与A型架之间的直线距离；控制器构造为：当检测到斗杆与水平面之间的夹角和底架梁与水平面之间的夹角相同时，判断斗杆与A型架之间的直线距离是否等于预定距离，当检测为等于时将提升及推压机构的运行距离清零。由此，当提升及推压机构每次运行到该零点位置时，均能够对其进行零位校正，消除了系统的累积误差。
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公开(公告)号：CN114108738A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111312433.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统，该方法包括：确定铲斗的安全运行空间区域；实时确定铲斗在三维空间中的位置；当铲斗在提升机构的提升方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第一预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第一制动力矩对提升电机进行制动；当铲斗在推压机构的推压方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第二预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第二制动力矩对推压电机进行制动。本发明通过对提升机构和/或推压机构主动施加停车转矩，能够使铲斗快速停止，避免因铲斗的惯性过大而无法快速停车的问题，能够降低铲斗停止运动距离，提高挖掘机操作安全性和生产效率。
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公开(公告)号：CN114411842B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202111677251.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机防止斗杆连接筒碰撞起重臂的方法，包括：基于推压小齿轮的旋转圆心建立坐标系；获取起重臂在坐标系中的直线方程和推压小齿轮的轨迹方程；获取推压斗杆的上下边缘在坐标系中的直线方程；借助各个交点坐标求得起重臂与推压斗杆的交点与推压小齿轮的旋转圆心在在推压斗杆的长度方向上的投影距离l1，以及斗杆连接筒的圆心和推压小齿轮的旋转圆心在推压斗杆的长度方向上的投影距离为l2，比较l1和l2，获取安全运行区域和非安全运行区域，并对推压斗杆进行控制。由此，该方法能够避免斗杆连接筒与起重臂相碰，保护起重臂不受损坏。相比于现有技术，本方法能够有效地提高系统的安全性、降低由起重臂损坏带来的经济损失。
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