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公开(公告)号：CN118331253A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410247462.7
申请日：2024-03-05
Applicant: 山西太重智能采矿装备技术有限公司 , 太原重工股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开了一种矿用电铲回转机构的自动运行控制系统及方法，包括回转角度检测单元、回转角速度确定单元、模糊控制器、清晰化控制器以及输出单元，首先检测回转机构的回转电机实际速度，根据回转电机实际速度确定回转角度与回转角速度，然后选择模糊控制器，同时确定模糊控制器采用的模糊子集和模糊规则表，模糊控制器根据回转角度与回转角速通过模糊规则表进行模糊逻辑推理，得到回转转矩的分布图，其次进行回转转矩清晰化，最后根据清晰化回转转矩得到变频器输入转矩，对回转机构进行转矩控制。本发明通过采用模糊控制的方法，控制矿用电铲回转机构精准运行到任意角度，实现智能化转矩控制。
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公开(公告)号：CN117148833A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311065150.6
申请日：2023-08-23
Applicant: 太原重工股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了行走设备循迹控制方法及系统，包括：获取行走设备定位信息，得到行走设备的行走位置数据；根据所得到的位置数据，判断行走设备是否沿着预设轨迹和/或预设轨迹方向行走；根据所判断的结果，通过模糊控制模块实时调节行走设备的行走轨迹，控制行走设备沿预设轨迹循迹移动。本发明的方法结合实际位姿和预设路径进行路径偏差计算，利用模糊控制算法得到控制指令驱动电铲重型履带装置实现自适应行走。
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公开(公告)号：CN117057637A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310900660.4
申请日：2023-07-21
Applicant: 太原重工股份有限公司
IPC: G06Q10/0639 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的挖掘机操作评价方法及系统，该方法包括：获取待评价的挖掘机操作对应的操作数据；对操作数据进行归一化处理；将操作数据输入预先训练的评分预测模型，得到操作数据对应的评分，其中，评分预测模型采用神经网络模型；输出操作数据对应的评分。本发明的基于机器学习的挖掘机操作评价方法及系统通过机器学习构建评分预测模型，能够利用评分预测模型实现挖掘机操作快速评价，无需检测人员，成本低，并且能够保证评价结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115946547A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211553557.9
申请日：2022-12-06
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于碳基电容电池的混合动力系统及控制方法，该系统用于矿用电动轮自卸车，包括：发电机组、AC‑DC模块、DC‑DC模块、DC‑AC模块、蓄电池组、制动电阻箱、牵引机组和控制模块，发电机组连接至AC‑DC模块，蓄电池组连接至DC‑DC模块，制动电阻箱和牵引机组均连接至DC‑AC模块，并且AC‑DC模块、DC‑AC模块和DC‑DC模块均与控制模块连接，蓄电池组包括碳基电容电池，其中，控制模块配置为：根据工况以及蓄电池组的状态，控制蓄电池组与牵引机组的连接状态。由此，能够根据车辆的工况以及蓄电池组的状态合理调整蓄电池组与牵引机组之间的连接状态，能够匹配高精度充放电控制策略，可以有效降低矿车运维油耗，提高矿用自卸车的能量回收及利用效率。
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公开(公告)号：CN114108738B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111312433.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统，该方法包括：确定铲斗的安全运行空间区域；实时确定铲斗在三维空间中的位置；当铲斗在提升机构的提升方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第一预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第一制动力矩对提升电机进行制动；当铲斗在推压机构的推压方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第二预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第二制动力矩对推压电机进行制动。本发明通过对提升机构和/或推压机构主动施加停车转矩，能够使铲斗快速停止，避免因铲斗的惯性过大而无法快速停车的问题，能够降低铲斗停止运动距离，提高挖掘机操作安全性和生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114411842A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111677251.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机防止斗杆连接筒碰撞起重臂的方法，包括：基于推压小齿轮的旋转圆心建立坐标系；获取起重臂在坐标系中的直线方程和推压小齿轮的轨迹方程；获取推压斗杆的上下边缘在坐标系中的直线方程；借助各个交点坐标求得起重臂与推压斗杆的交点与推压小齿轮的旋转圆心在在推压斗杆的长度方向上的投影距离l1，以及斗杆连接筒的圆心和推压小齿轮的旋转圆心在推压斗杆的长度方向上的投影距离为l2，比较l1和l2，获取安全运行区域和非安全运行区域，并对推压斗杆进行控制。由此，该方法能够避免斗杆连接筒与起重臂相碰，保护起重臂不受损坏。相比于现有技术，本方法能够有效地提高系统的安全性、降低由起重臂损坏带来的经济损失。
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公开(公告)号：CN117087439A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310932800.6
申请日：2023-07-27
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电动轮自卸车动力控制系统及方法，包括第一转换器的输入端与外部电能转换设备电连接；第二转换器的第一输入端连接于第一转换器的第一输出端，第二输入端连接于第一转换器的第二输出端；第三转换器的第一输入端电连接与外部电源的正极，第一输出端电连接于连接第一转换器第一输出端和第二转换器第一输入端之间的第一母线上，第二输入端电连接于外部电源的负极，第二输出端电连接于连接第一转换器第二输出端和第二转换器第二输入端的第二母线上；制动电阻的一端连接于第一转换器第二输出端和第二转换器第二输入端的连接母线上，另一端连接于第二转换器上，通过上述系统能够提高电动轮自卸车的能量回收及利用效率。
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公开(公告)号：CN114411843A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111672281.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种正铲式挖掘机提升及推压机构的零位标定装置和方法，零位标定装置包括：第一倾角传感器、第二倾角传感器、激光测距仪、控制器。第一倾角传感器设置在底架梁上，以检测底架梁与水平面之间的夹角；第二倾角传感器设置在鞍座上，以检测斗杆与水平面之间的夹角；激光测距仪设置在A型架上，以检测斗杆远离铲斗的端部与A型架之间的直线距离；控制器构造为：当检测到斗杆与水平面之间的夹角和底架梁与水平面之间的夹角相同时，判断斗杆与A型架之间的直线距离是否等于预定距离，当检测为等于时将提升及推压机构的运行距离清零。由此，当提升及推压机构每次运行到该零点位置时，均能够对其进行零位校正，消除了系统的累积误差。
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公开(公告)号：CN109322338B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811273324.7
申请日：2018-10-30
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机及其推压力控制方法，该方法包括：第一检测单元检测铲斗的伸缩行程，并将伸缩行程发送给控制单元。第二检测单元检测铲斗的提升行程，并将提升行程发送给控制单元。控制单元根据伸缩行程和提升行程确定第一电机的输出扭矩阈值，控制第一电机的输出扭矩等于输出扭矩阈值，通过推压单元输出预设推压力。本发明的挖掘机及其推压力控制方法通过对铲斗的伸缩行程和提升行程进行检测，确定铲斗相对于起重臂的位置后确定当前位置下的输出扭矩阈值，可以实时获得不同工况下的输出扭矩阈值，第一电机输出与输出扭矩阈值相等的输出扭矩，不仅降低了起重臂顶起现象的发生几率，且具有较高的生产效率。
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公开(公告)号：CN109826259A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811568809.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 太原重工股份有限公司
Inventor： 仝雷强 , 张利军 , 岳海峰 , 李光 , 孙刚 , 石欣 , 毛瑞 , 苏运动 , 李芬 , 赵腾云 , 王勇澎 , 温坚 , 杨哲 , 朱海成 , 雷正杰 , 范喜斌 , 张宇 , 职彦
Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机开斗机构控制装置及控制方法。该控制装置包括第一测量模块、第二测量模块、第三测量模块和控制模块；第一测量模块安装在矿用挖掘机的推压减速机上，第二测量模块安装在矿用挖掘机的提升减速机上，第三测量模块安装在矿用挖掘机的开斗电机上，控制模块分别连接第一测量模块、第二测量模块、第三测量模块和开斗电机，控制模块控制调节开斗电机的转速和输出力矩。本发明的矿用挖掘机开斗机构控制装置及控制方法能够确保开斗钢丝绳的挠度适中，避免开斗钢丝绳晃动干涉；同时，在斗杆接近开斗位置时，控制开斗电机启用大力矩输出模式，能够有效地减小开斗时间，提高开斗效率，降低循环周期。
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