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公开(公告)号：CN114411841A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111673889.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变频调速的矿用挖掘机的限位控制方法，限位控制方法包括：在驱动电机运行的过程中，变频调速中的变频器采集测速编码器的脉冲数，基于脉冲数得到驱动电机的旋转角度，进而根据旋转角度获得驱动电机所控制的运行机构的运行距离。由此，变频调速的矿用挖掘机的限位控制方法依靠已有的软硬件，如变频器及其已有的功能、PLC及其计算、记忆能力，准确地获得矿用挖掘机的提升、推压的运行距离，只要相应的机构运行，变频器就通电运行，就可以实现挖掘机限位保护，该方法与加装传感器的方法相比其可靠性更高。而且本方法与加装传感器进行限位的方法共同构成电铲的冗余限位系统，为电铲的远程操作、无人操作限位要求铺平了道路。
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公开(公告)号：CN114125074A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111313755.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机故障语音播报系统及其语音播报方法，该系统包括：接口模块，接口模块分别连接挖掘机主控系统和控制模块，接口模块用于接收挖掘机主控系统的故障数据报文，并对故障数据报文进行协议转换处理；控制模块，控制模块分别连接接口模块和播报模块，控制模块接收并解析经接口模块处理后的故障数据报文，获取故障数据，根据获取的故障数据确定音频信息，并将音频信息发送至播报模块；播报模块，播报模块接收音频信息，并根据音频信息播报对应的语音。本发明能够在挖掘机出现故障时实现对挖掘机的故障原因及故障数据的实时播报，无需操作人员通过自主读取来获取故障数据，提高挖掘机操作安全性，避免操作过程中出现安全事故。
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公开(公告)号：CN109183896B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811065916.X
申请日：2018-09-13
Applicant: 太原重工股份有限公司
IPC: E02F9/26
Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机起重臂位姿检测装置及控制方法。该检测装置包括钢丝绳、导向轮、配重块和拉线开关；钢丝绳一端连接起重臂的上侧壁，另一端跨过导向轮并连接配重块上端，钢丝绳跨过导向轮的两段成90°夹角，导向轮固定安装在挖掘机上，配重块下端连接拉线开关，配重块可沿竖直方向移动，拉线开关固定安装在挖掘机上，拉线开关与配重块下端连接，用于测量配重块在竖直方向上的移动距离。本发明的矿用挖掘机起重臂位姿检测装置及控制方法不但能够实现起重臂在被顶起后的软着陆，还能有效地减少起重臂被顶起的次数和幅度，避免起重臂、绷绳及其他机械结构受损。
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公开(公告)号：CN103615026B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310646734.2
申请日：2013-12-04
Applicant: 太原重工股份有限公司
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明公开了一种矿用变频调速的电铲挖掘作业系统及控制方法，该系统包括一推压电机，用于控制电铲的推压机构动作；一提升电机，用于控制电铲的提升机构动作；一提升电机变频器，用于控制该提升电机；一推压电机变频器，用于控制该推压电机；一PLC，与操作台、变频器连接，用于根据操作台的指令，控制该推压电机变频器以及该提升电机变频器。本发明矿用变频调速的电铲挖掘作业系统及其控制方法，挖掘作业时，根据提升转速给定值和实际转速的差值对推压电机的输出力矩进行控制，使得电铲在挖掘出现堵转趋势时及时减少推压力矩及推压机构运行方向，达到有效地控制挖掘阻力的目的，从而提高电铲的工作效率。
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公开(公告)号：CN114411843B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111672281.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种正铲式挖掘机提升及推压机构的零位标定装置和方法，零位标定装置包括：第一倾角传感器、第二倾角传感器、激光测距仪、控制器。第一倾角传感器设置在底架梁上，以检测底架梁与水平面之间的夹角；第二倾角传感器设置在鞍座上，以检测斗杆与水平面之间的夹角；激光测距仪设置在A型架上，以检测斗杆远离铲斗的端部与A型架之间的直线距离；控制器构造为：当检测到斗杆与水平面之间的夹角和底架梁与水平面之间的夹角相同时，判断斗杆与A型架之间的直线距离是否等于预定距离，当检测为等于时将提升及推压机构的运行距离清零。由此，当提升及推压机构每次运行到该零点位置时，均能够对其进行零位校正，消除了系统的累积误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114108738A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111312433.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统，该方法包括：确定铲斗的安全运行空间区域；实时确定铲斗在三维空间中的位置；当铲斗在提升机构的提升方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第一预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第一制动力矩对提升电机进行制动；当铲斗在推压机构的推压方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第二预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第二制动力矩对推压电机进行制动。本发明通过对提升机构和/或推压机构主动施加停车转矩，能够使铲斗快速停止，避免因铲斗的惯性过大而无法快速停车的问题，能够降低铲斗停止运动距离，提高挖掘机操作安全性和生产效率。
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公开(公告)号：CN109183896A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811065916.X
申请日：2018-09-13
Applicant: 太原重工股份有限公司
IPC: E02F9/26
Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机起重臂位姿检测装置及控制方法。该检测装置包括钢丝绳、导向轮、配重块和拉线开关；钢丝绳一端连接起重臂的上侧壁，另一端跨过导向轮并连接配重块上端，钢丝绳跨过导向轮的两段成90°夹角，导向轮固定安装在挖掘机上，配重块下端连接拉线开关，配重块可沿竖直方向移动，拉线开关固定安装在挖掘机上，拉线开关与配重块下端连接，用于测量配重块在竖直方向上的移动距离。本发明的矿用挖掘机起重臂位姿检测装置及控制方法不但能够实现起重臂在被顶起后的软着陆，还能有效地减少起重臂被顶起的次数和幅度，避免起重臂、绷绳及其他机械结构受损。
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公开(公告)号：CN101457537B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200810080265.1
申请日：2008-12-26
Applicant: 太原重工股份有限公司 , 太原重工科技产业有限公司
IPC: E02F9/00 , E02F9/20 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种大型矿用挖掘机交流变频调速装置及其控制系统，它属于一种使用能量再生式公用直流母线实现变频调速的大型矿用挖掘机交流变频调速的装置及其电气控制系统。本发明主要是解决现有大型挖掘机的直流调速系统存在着容易出故障、可靠性差和生产效率低的技术难点。本发明采用的技术方案是：大型矿用挖掘机交流变频调速装置，包括主变压器、提升机构变频电动机、推压机构变频电动机、回转机构变频电动机和行走机构变频电动机，其中：它还包括两个整流回馈单元、提升机构逆变器、推压机构逆变器和回转机构逆变器，两个整流回馈单元并联后的直流输出母线为公用直流母线，公用直流母线与提升机构逆变器、推压机构逆变器和回转机构逆变器连接。
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公开(公告)号：CN119954052A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510021321.8
申请日：2025-01-07
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电铲提升机构控制方法及电铲，涉及电铲控制技术领域，该方法包括：检测提升钢丝绳是否处于松弛状态；当提升钢丝绳处于松弛状态时，禁止提升电动机进行反转；当提升钢丝绳处于松弛状态时，若提升电动机需要进行正转，控制提升电动机低速运行，以及控制提升电动机的输出力矩从第一设定力矩逐渐增加至第二设定力矩，直至提升钢丝绳脱离松弛状态。本发明的电铲提升机构控制方法及电铲能够大幅消除提升钢丝绳从松弛状态转变到绷紧状态时产生的冲击，减少电铲由于冲击引起的故障，提高提升钢丝绳的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114108738B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111312433.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 太原重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统，该方法包括：确定铲斗的安全运行空间区域；实时确定铲斗在三维空间中的位置；当铲斗在提升机构的提升方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第一预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第一制动力矩对提升电机进行制动；当铲斗在推压机构的推压方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第二预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第二制动力矩对推压电机进行制动。本发明通过对提升机构和/或推压机构主动施加停车转矩，能够使铲斗快速停止，避免因铲斗的惯性过大而无法快速停车的问题，能够降低铲斗停止运动距离，提高挖掘机操作安全性和生产效率。
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