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公开(公告)号：CN117087439A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310932800.6
申请日：2023-07-27
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电动轮自卸车动力控制系统及方法，包括第一转换器的输入端与外部电能转换设备电连接；第二转换器的第一输入端连接于第一转换器的第一输出端，第二输入端连接于第一转换器的第二输出端；第三转换器的第一输入端电连接与外部电源的正极，第一输出端电连接于连接第一转换器第一输出端和第二转换器第一输入端之间的第一母线上，第二输入端电连接于外部电源的负极，第二输出端电连接于连接第一转换器第二输出端和第二转换器第二输入端的第二母线上；制动电阻的一端连接于第一转换器第二输出端和第二转换器第二输入端的连接母线上，另一端连接于第二转换器上，通过上述系统能够提高电动轮自卸车的能量回收及利用效率。
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公开(公告)号：CN116905603A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310756780.1
申请日：2023-06-26
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了矿用挖掘机气路故障引起铲斗失控保护系统及方法，包括连接管路；制动器，制动器连接于连接管路上，用于对运动机构进行制动；排气阀，排气阀设置于连接管路上，一端与制动器相连接；换向阀，换向阀的一端连接于外部气源，另一端连接通过连接管路连接于排气阀的另一端；压力继电器，压力继电器位于换向阀与排气阀之间的连接管路上。微动开关，安装在制动器上；依据制动器的状态，对铲斗的电动机动力供电进行控制。通过本发明的系统，能够解决由于矿用挖掘机服役环境极端恶劣、工作载荷极其复杂，造成制动器无法及时产生足够的制动力，导致铲斗在重力作用下失控下落，危害电铲的安全运行的问题。
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公开(公告)号：CN114411843A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111672281.1
申请日：2021-12-31
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种正铲式挖掘机提升及推压机构的零位标定装置和方法，零位标定装置包括：第一倾角传感器、第二倾角传感器、激光测距仪、控制器。第一倾角传感器设置在底架梁上，以检测底架梁与水平面之间的夹角；第二倾角传感器设置在鞍座上，以检测斗杆与水平面之间的夹角；激光测距仪设置在A型架上，以检测斗杆远离铲斗的端部与A型架之间的直线距离；控制器构造为：当检测到斗杆与水平面之间的夹角和底架梁与水平面之间的夹角相同时，判断斗杆与A型架之间的直线距离是否等于预定距离，当检测为等于时将提升及推压机构的运行距离清零。由此，当提升及推压机构每次运行到该零点位置时，均能够对其进行零位校正，消除了系统的累积误差。
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公开(公告)号：CN109826259A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811568809.9
申请日：2018-12-21
申请人： 太原重工股份有限公司
发明人： 仝雷强 , 张利军 , 岳海峰 , 李光 , 孙刚 , 石欣 , 毛瑞 , 苏运动 , 李芬 , 赵腾云 , 王勇澎 , 温坚 , 杨哲 , 朱海成 , 雷正杰 , 范喜斌 , 张宇 , 职彦
摘要： 本发明公开了一种矿用挖掘机开斗机构控制装置及控制方法。该控制装置包括第一测量模块、第二测量模块、第三测量模块和控制模块；第一测量模块安装在矿用挖掘机的推压减速机上，第二测量模块安装在矿用挖掘机的提升减速机上，第三测量模块安装在矿用挖掘机的开斗电机上，控制模块分别连接第一测量模块、第二测量模块、第三测量模块和开斗电机，控制模块控制调节开斗电机的转速和输出力矩。本发明的矿用挖掘机开斗机构控制装置及控制方法能够确保开斗钢丝绳的挠度适中，避免开斗钢丝绳晃动干涉；同时，在斗杆接近开斗位置时，控制开斗电机启用大力矩输出模式，能够有效地减小开斗时间，提高开斗效率，降低循环周期。
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公开(公告)号：CN117519299A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311361178.4
申请日：2023-10-20
申请人： 太原重工股份有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种回转机构路径规划控制方法及系统，通过获取铲斗工作机构相对于矿车的回转角度和角速度参数，建立路径规划模型；求解路径规划模型，得到铲斗回转角度方程和回转角速度方程；对所得到的回转角度方程和回转角速度方程进行赋值，得到铲斗回转机构以回转曲线为基准的规划路径的方法，从运动学角度，对大惯量高延迟回转机构进行路径规划，实现无人化作业场景下，既定时间内物料的定位卸载。通过规划的光滑路径函数，基于挖掘机高性能变频器速度控制，解决了恒速控制回转定位误差大且起停机构振动大的问题，大大降低了对中央枢轴的冲击，提高保护的可靠性，角度可测准，控制能力也足够大，能够满足要求。
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公开(公告)号：CN115653030A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211047802.9
申请日：2022-08-30
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用挖掘机开斗机构及挖掘机，该开斗机构包括：驱动件、钢丝绳、杠杆、链条和斗栓，驱动件设置在挖掘机的A型架上，杠杆的一端铰接在挖掘机的斗杆上，斗栓设置在挖掘机的铲斗上，钢丝绳的一端与驱动件连接，另一端连接在杠杆上，链条的一端连接在杠杆上，另一端与斗栓连接；驱动件包括：支架、电动机、卷筒轴、卷筒、齿轮和内齿圈，电动机为设置在支架上的交流变频电动机，卷筒轴设置于支架上且与电动机的输出轴同向，卷筒可转动地套设在卷筒轴上，齿轮套装在电动机的输出轴上，内齿圈设置在卷筒侧面并与齿轮啮合，电动机转动时，齿轮和内齿圈保持啮合状态以驱动卷筒绕卷筒轴转动。驱动过程稳定可靠，避免产生较大冲击。
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公开(公告)号：CN103615026A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310646734.2
申请日：2013-12-04
申请人： 太原重工股份有限公司
IPC分类号： E02F3/43
摘要： 本发明公开了一种矿用变频调速的电铲挖掘作业系统及控制方法，该系统包括一推压电机，用于控制电铲的推压机构动作；一提升电机，用于控制电铲的提升机构动作；一提升电机变频器，用于控制该提升电机；一推压电机变频器，用于控制该推压电机；一PLC，与操作台、变频器连接，用于根据操作台的指令，控制该推压电机变频器以及该提升电机变频器。本发明矿用变频调速的电铲挖掘作业系统及其控制方法，挖掘作业时，根据提升转速给定值和实际转速的差值对推压电机的输出力矩进行控制，使得电铲在挖掘出现堵转趋势时及时减少推压力矩及推压机构运行方向，达到有效地控制挖掘阻力的目的，从而提高电铲的工作效率。
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公开(公告)号：CN117057637A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310900660.4
申请日：2023-07-21
申请人： 太原重工股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于机器学习的挖掘机操作评价方法及系统，该方法包括：获取待评价的挖掘机操作对应的操作数据；对操作数据进行归一化处理；将操作数据输入预先训练的评分预测模型，得到操作数据对应的评分，其中，评分预测模型采用神经网络模型；输出操作数据对应的评分。本发明的基于机器学习的挖掘机操作评价方法及系统通过机器学习构建评分预测模型，能够利用评分预测模型实现挖掘机操作快速评价，无需检测人员，成本低，并且能够保证评价结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115946547A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211553557.9
申请日：2022-12-06
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于碳基电容电池的混合动力系统及控制方法，该系统用于矿用电动轮自卸车，包括：发电机组、AC‑DC模块、DC‑DC模块、DC‑AC模块、蓄电池组、制动电阻箱、牵引机组和控制模块，发电机组连接至AC‑DC模块，蓄电池组连接至DC‑DC模块，制动电阻箱和牵引机组均连接至DC‑AC模块，并且AC‑DC模块、DC‑AC模块和DC‑DC模块均与控制模块连接，蓄电池组包括碳基电容电池，其中，控制模块配置为：根据工况以及蓄电池组的状态，控制蓄电池组与牵引机组的连接状态。由此，能够根据车辆的工况以及蓄电池组的状态合理调整蓄电池组与牵引机组之间的连接状态，能够匹配高精度充放电控制策略，可以有效降低矿车运维油耗，提高矿用自卸车的能量回收及利用效率。
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公开(公告)号：CN114108738B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111312433.7
申请日：2021-11-08
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统，该方法包括：确定铲斗的安全运行空间区域；实时确定铲斗在三维空间中的位置；当铲斗在提升机构的提升方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第一预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第一制动力矩对提升电机进行制动；当铲斗在推压机构的推压方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第二预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第二制动力矩对推压电机进行制动。本发明通过对提升机构和/或推压机构主动施加停车转矩，能够使铲斗快速停止，避免因铲斗的惯性过大而无法快速停车的问题，能够降低铲斗停止运动距离，提高挖掘机操作安全性和生产效率。
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