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公开(公告)号：CN119145870A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410963077.2
申请日：2024-07-18
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明属于煤矿掘进装备控制技术领域，具体是一种掘锚一体机环境截割联动控制系统及方法。包括：环境感知系统，所述环境感知系统用于实时采集掘进工作面迎头工作环境信息；上位机界面，所述上位机界面为人机交互软件载体，为工控计算机或一体化显示器；控制器，所述控制器用于实现环境数据的采集、接收上位机界面的设置参数、截割联动算法的计算、油缸的动作控制以及发送控制数据给上位机界面；环境感知基站，所述环境感知基站用于实现环境感知系统与控制器和上位机界面进行通讯。本发明有助于降低设备故障率，改善工人作业环境。
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公开(公告)号：CN115977668A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310006321.1
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种整体伸缩型掘进机自动掘进方法，包括：S1、掘进机将截割机构缩回，移动掘进机到迎头，支撑机构展开，稳定掘进机；S2、移动截割臂至掏槽位置，截割臂顶端炮头转动，伸缩油缸向前伸展，控制伸缩滑轨在滑道中缓慢向前移动进行掏槽，自下而上左右进行截割；S3、截割一个断面后，重复伸缩油缸伸展掏槽，断面截割步骤，直到伸缩油缸全部伸展，将断面截割完成，炮头停止；S4、将截割臂调整至水平居中状态，截割机构缩回，支撑机构收回；S5、调整全宽装载机构紧贴地面，两侧辅助铲板展开；S6、启动收料爬爪，行走机构动作，掘进机前行收料，直至主铲板接触到迎头，停止爬爪，完成收料。本发明可提高掘进效率，实现智能化、无人化掘进。
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公开(公告)号：CN115929303A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310006192.6
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种整体伸缩型截割部控制方法及其液压系统，整体伸缩型截割部包括可在滑道上前后伸缩动作的滑轨，滑道上安装压紧装置可压紧滑轨，滑轨上方安装可左右动作的回转台，回转台连接可上下动作的截割臂，控制方法包括：确定当前工作状态，即滑轨可前后伸缩动作的伸缩动作状态，或回转台可左右动作及截割臂可上下动作的截割动作状态；根据当前工作状态选择压紧或解除压紧滑轨，同时限制另一动作状态实施，即截割动作状态时，压紧滑轨，限制伸缩动作状态，伸缩动作状态时，解除压紧滑轨，限制截割动作状态。截割作业时可自动将伸缩机构压紧，并实现伸缩作业和截割作业的操作互锁，即使误操作也不会造成安全问题，大大简化了工人的操作难度。
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公开(公告)号：CN112346452A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011064572.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC: G05D1/02 , B62D63/02 , B62D63/04 , B60R16/023
Abstract: 本发明提供了一种矿用防爆无人驾驶车辆控制装置，包括感知系统、决策系统、通讯系统、车辆控制模块、行车执行模块、唤醒模块、瓦斯监测模块、交换机和调度管理中心；通讯系统包括CAN通信模块和无线通信模块；无线通信模块、决策系统和感知系统与交换机电连接；瓦斯检测模块与唤醒模块电连接，唤醒模块与调度管理中心无线连接；唤醒模块、无线通信模块、决策系统通过CAN通信模块与车辆控制模块连接；车辆控制模块通过CAN通信模块与行车执行模块连接；无线通信模块通过组合天线与调度管理中心无线连接。本发明可检测煤矿瓦斯浓度并通过远程控制启动，提高了车辆运作效率，降低了事故风险。
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公开(公告)号：CN116122366A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310006363.5
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全宽装载机构液压控制系统及控制方法，包括主铲板，主铲板上左右两侧搭接连接辅助铲板，辅助铲板连接辅助油缸，控制辅助铲板在主铲板上左右开合，主铲板上对称设置耙料臂，耙料臂连接设置在主铲板背面的驱动装置，驱动装置通过与之连接的耙料臂油缸获得动力并传递给耙料臂，使耙料臂在主铲板上左右摆动，执行推料动作与拉回动作进行收料，通过液压控制系统实现左右耙料臂同一时间执行不同动作，并将耙料臂油缸的行程和辅助油缸行程相互关联，使辅助铲板开合时，耙料臂可自动变换摆动幅度，将辅助铲板内的堆料推至溜槽内，实现巷道内装载机构的全宽装料。避免了推料淤积，使装载机构工作过程流量固定，收料稳定，提高装载效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118555536A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410577178.6
申请日：2024-05-10
Applicant: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
Abstract: 本发明属于防碰撞系统领域，具体涉及一种矿用防碰撞系统标识卡与多基站实时测距的时序控制方法，旨在解决以往的时序控制方法不能满足设备及工作人员众多的场景的问题。包括以下步骤：标识卡以固定的频率发送测距消息poll，新开机或新进入标识卡测距范围的基站启动监听模式；基站通过分析监听到的final消息，获得标识卡时序占用情况，确定标识卡的空闲时序；基站应答response消息，标识卡收到response消息后返回final消息至基站，若该条final消息中有该基站及其时序占用信息，则该基站时序竞争成功，将通过该时序与标识卡测距。本发明采用“监听+竞争”机制，动态调整基站测距时序，使得在兼顾测距实时性和标识卡数量的同时，可参与测距的基站数量更多。
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公开(公告)号：CN118958882A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410935652.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC: E21B15/04 , G06F30/27 , G06F17/11 , G06N3/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供的一种液压锚杆钻机钻臂跟踪定位方法，包括如下步骤：通过获取外部扰动数据，并根据外部扰动数据搭建液压锚杆钻机钻臂位置系统的动力学模型，然后将该动力学模型进行状态变换，得到液压锚杆钻机钻臂位置系统的状态空间表达式，根据该状态空间表达式以及神经网络径向基函数设计扰动观测器，利用该扰动观测器递推出不断更新的自适应率，从而实现对液压锚杆钻机钻臂的跟踪定位，并且充分考虑了外部扰动对液压锚杆钻机钻臂的影响，提高了系统的稳定性，同时自适应律通过不断更新调整，极大地提高了系统跟踪性能的精确度。
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公开(公告)号：CN117032255A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311100883.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于矿用梭车控制技术领域，解决了连采掘进工作面工况复杂，司机驾驶梭车穿梭往返之中，很容易发生撞墙的事故的问题。提供了一种基于载波通信的矿用梭车远程驾驶控制系统和方法，地面集控室包括远端控制器和操作手柄、油门踏板、刹车踏板、控制按钮，远端控制器与置于井下配电箱内的第一载波通信模块连接，梭车主控器与置于梭车主控箱内的第二载波通信模块连接，远端控制器获取地面集控室的操作信息通过载波通信模块传到受控端梭车，梭车主控器获取梭车位置感知单元的信息并传到远端控制器，用于辅助远程操控受控端梭车。本发明能够将司机从迎头环境中解放出来，实现梭车的远程驾驶功能，提升掘进工作面的智能化水平。
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公开(公告)号：CN115773142A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211663512.7
申请日：2022-12-23
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC: E21D20/02
Abstract: 本发明属于煤矿井下锚护技术领域，提供了一种锚固剂自动填充控制系统及方法，解决了现有技术中锚固剂输送和填充效率低的问题。包括集中控制器、锚固剂药管对孔模块、锚固剂仓旋转模块和锚固剂送料模块，药管横向驱动器和药管竖向驱动器用于实现锚固剂药管的插孔和退孔，锚固剂仓旋转驱动器用于控制多个储料管分别移动至锚固剂仓的供料位，在供料位时，顶推驱动马达带动顶推钢丝顶着锚固剂经储料管、第一管和锚固剂药管将锚固剂推入锚孔内；传感器将检测到的位置或压力信息传输至集中控制器，集中控制器输出动作信号控制上述执行机构动作以实现锚固剂的自动填充。本发明能够实现锚杆支护过程中锚固剂的多次自动化填充。
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公开(公告)号：CN114790913A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210428365.9
申请日：2022-04-22
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Inventor： 仇博 , 王晓 , 韦建龙 , 王素慧 , 马凤苹 , 王娜 , 郭培燕 , 谢龙 , 任肖利 , 何景强 , 刘玉荣 , 段秀英 , 孙敏 , 王爱玲 , 杨希 , 韩霏 , 孔令志 , 薛慧珍 , 樊瑞龙 , 王斌 , 王彦清 , 张国栋 , 刘西明 , 孙勇 , 李波 , 裴非 , 杨培林 , 张伟伟 , 王刚锋
IPC: E21F13/00
Abstract: 本发明公开一种矿用设备操纵机构自锁安全保护装置及使用方法，包括操作机构阀体、操作手柄、匚形安装背板、旋转支撑块和锁止组件；匚形安装背板底端与操作机构阀体连接，旋转支撑块转动连接在匚形安装背板顶端并能够在限位状态和非限位状态之间自由切换，旋转支撑块上设有手柄限位槽口；旋转支撑块处于限位状态时，手柄限位槽口套设于操作手柄上能够对操作手柄进行限位，旋转支撑块处于非限位状态时，手柄限位槽口远离操作手柄解除对操作手柄的限位；锁止组件设置于操作手柄上，通过锁止组件能够将旋转支撑块锁止于限位状态或从限位状态解除锁定。本发明能够防止操纵手柄的误动作，消除安全隐患，保障井下无轨辅助运输设备在井下的安全运行。
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