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公开(公告)号：CN118958881A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410935645.8
申请日：2024-07-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21B15/04 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
摘要： 本发明实施例提供的一种锚杆钻机摆角自适应控制方法，包括如下步骤：获取液压马达锚杆钻机系统动力数据，并基于所述液压马达锚杆钻机系统动力数据建立液压马达锚杆钻机系统的动力学模型；基于所述动力学模型进行状态变换，得到锚杆钻机摆角系统的状态空间表达式；基于所述状态空间表达式推出液压马达锚杆钻机系统实时输入表达式；基于自适应技术对未知扰动进行估计，并推出自适应律，根据所述自适应律实时控制锚杆钻机摆角，并进行跟踪定位。本发明通过设计参数调整所设计的自适应律实时控制锚杆钻机摆角，使得系统可以快速跟踪上预设锚杆安装位置信号，提高系统响应速度、调节时间和跟踪精度，便于实际操作。
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公开(公告)号：CN116009442B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211680190.7
申请日：2022-12-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明属于煤矿井下掘进设备技术领域，提供了一种双巷掘进封闭区域内成套装备智能集中控制中心，解决了煤矿井下缺乏对轮式装备进行速度和方向的精准协同控制的远控设备的问题。电子方向盘将信号通过USB串口传递给上位机的设备操作设置界面，设备操作设置界面通过Modbus_TCP通讯方式将信号传递给主控制器；油门踏板、刹车踏板的输出电阻信号传递给GS8589模块，GS8589模块将电阻信号转化为电压信号传递给EL3068模块，EL3068模块采用EtherCAT通讯方式将信号传递给主控制器；主控制器将采集到的信号处理后并生成控制指令，发送至各外部掘进设备的执行机构，控制外部掘进设备进行相应的动作。本发明可实现对井下的梭车、运料车等轮式装备的精确远控。
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公开(公告)号：CN114215537B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111316140.6
申请日：2021-11-08
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明提出一种掘进机截割臂伸缩控制方法及装置，方法包括：以掘进机截割头俯仰及回转角度为0时在预成形巷道位置为坐标原点，预成形巷道的目标位置点为A(α，β)；截割臂伸缩控制通过采集的掘进机截割臂在预成形巷道的目标位置的截割臂偏航角α及俯仰角β，结合L1，L2数值，在不同坐标系中俯仰运动后的相关数据进行计算，确定截割臂伸缩位移量L伸；相关数据包括：截割臂俯仰长度L俯仰、偏航运动后的截割臂偏航长度L偏航及截割臂偏航角α、俯仰角β中的多种；其中，L1为俯仰运动的截割臂长度；L2为偏航运动的截割臂长度。本发明实现掘进机截割臂在预成形巷道断面每个位置不同伸缩位移的精确控制，以提高断面自动成形质量，减少人工干预。
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公开(公告)号：CN117956482A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311740088.6
申请日：2023-12-18
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种双巷掘进工作面离散设备无线通讯方法，涉及煤矿掘进装备技术领域，所述方法包括：根据设备布局和作业情况，确定定向板状天线的安装位置和数量；将定向板状天线与对应的5G CPE装置或WiFi 6基站进行连接，建立无线通讯链路；测试无线通讯链路的稳定性和传输速率，并根据测试结果进行调整和优化；根据设备作业情况，自动调整无线通讯链路，实现连续采煤机、梭车、锚杆钻车、给料破碎机与井下集控中心之间的信息传递。本发明避免了有线通讯网络被移动设备挤压、拉扯导致损坏的情况，减少了作业人员跟机作业的风险和检修工作量。
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公开(公告)号：CN114194851B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111342155.X
申请日：2021-11-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种煤矿井下自动装卸煤联动控制方法及设备，该方法通过无线通信建立采煤设备和运煤设备之间的数据交互，运煤设备受料部到达采煤设备的输出端进行装煤，运煤设备在接收煤料的同时控制煤料向料斗内部转载，通过在运煤设备上设置的各类传感器实时感应运煤设备料斗中的煤量，确定满载时控制采煤设备停止装载。通过本发明，能够实现运煤设备接煤、移煤与采煤设备卸煤之间的有序联动，简化了司机的繁琐操作，减轻工作面司机的劳动强度，加快连采工作面智能化的进程。
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公开(公告)号：CN114161941B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111389238.4
申请日：2021-11-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本申请提出了一种车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；根据所述初始油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第一映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第二映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。由此，实现了车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，有效提高了车辆对人体驾驶习惯和作业要求的适应性。
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公开(公告)号：CN116620401A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310621892.6
申请日：2023-05-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B62D11/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明属于重型车辆行走控制技术领域，提供了一种重型梭车的电子差速控制方法和装置，解决了纯液压转向过程中，车辆的转弯半径大，部分轮胎出现滑移或拖拽现象的问题。通过整车控制器获取目标梭车在转向阶段的油门踏板开度；根据映射关系确定梭车在转向阶段的初步给定转速；获取目标梭车在转向阶段的油缸位移传感器的长度；根据其映射关系，确定梭车在转向阶段的转向角；根据转向角，解析机械结构确定目标梭车的转弯半径；最后计算可得各轮的差速系数，最终结合初步给定转速，完成最终的行走电机实际给定转速输出，实现梭车的电子差速控制。本发明能够提高重型车辆的转向性能和驾驶稳定性。
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公开(公告)号：CN114070160B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111233884.1
申请日：2021-10-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本公开提出了一种梭车的角度控制方法及其装置，涉及煤矿开采领域。本公开通过获取梭车的转向指令，基于转向指令控制转向电磁阀，并输出脉冲宽度调制PWM信号，其中，PWM信号用于驱动梭车进行转向；获取梭车的测量位移值，基于测量位移值，获取梭车的实际转向角度；获取实际转向角度与梭车的目标转向角度的差值，基于差值调节PWM信号。本申请能通过控制PWM信号，实现梭车的转向精确控制，响应性强，使得梭车的运行更加智能，且除了在梭车中能进行控制，在工作舱中也能进行控制，能有效节约人力。
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公开(公告)号：CN116133333A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310006895.9
申请日：2023-01-04
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用隔爆型电控箱水冷装置领域，具体涉及一种矿用轻金属水冷装置；包括进水装置、出水装置、冷却液导流装置、散热基板、后堵板及隔爆法兰；散热基板连接在隔爆法兰的贯通孔的一端、后堵板连接在贯通孔的另一端；散热基板面向后堵板的板面上开槽，冷却液导流装置、进水装置和出水装置构成的外冷却环路内嵌于槽中，后堵板上开有两个引出孔，进水装置和出水装置分别从两个引出孔中露出；在保证水冷装置满足煤矿安全要求的条件下，将轻金属作为矿用水冷装置的散热基板，与目前通用的以钢材为主的水冷装置相比，可以大大提高水冷装置的散热效率，降低水冷装置的重量，同时与以铜为主的水冷装置相比，可以大大降低水冷装置的重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN115478884A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211145214.9
申请日：2022-09-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明属于煤矿机械化控制技术领域，具体是一种锚箱和钻箱切换控制系统及控制方法。一种锚箱和钻箱切换控制系统，包括设置在钻锚切换油缸内的位移传感器、设置在定位油缸上的压力传感器、设置在滑动轨道板两侧的接近开关以及编码器，位移传感器、压力传感器、接近开关以及编码器与数据采集单元连接，数据采集单元与控制器连接，控制器控制电磁阀组操作切换机构油缸，控制器与上位机连接，控制器通过接收机与遥控器连接。本发明可以有效的减小钻架的作业空间，并能够对钻箱和锚箱的位置进行判断，增加钻箱和锚箱切换过程中的稳定性，在有限的空间内实现钻箱和锚箱的自由切换，为锚杆支护的自动化提供技术支撑，提高锚杆支护的可靠性。
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