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公开(公告)号：CN114312346B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111406610.8
申请日：2021-11-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提出一种多点独立轮边驱动铰接车辆转矩分配方法及设备，该方法以滑模变控制系统结构为基础，建立车辆转矩分配系统，将驱动轮滑移率作为车辆转矩分配系统的状态变量，通过分析整车的滑移率，将载荷的动态分配与矿用车辆控制系统相结合，通过指数趋近率优化构建的出车辆转矩分配系统，依据行车路况需求，精确控制分配每个驱动电机的转速和输出转矩。通过本发明，能够使车辆受到侧向扰动时获得较好的行驶稳定性能，提高煤矿井下车辆运行的安全性，利于推进煤矿采掘自动化。
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公开(公告)号：CN117826751A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311763979.3
申请日：2023-12-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及设备故障检测技术领域，具体公开了一种煤矿用井下设备远程故障诊断方法及系统，该方法包括以下步骤：用户在井下设备发生故障时将移动式控制终端从井下移动至地面，以在获取移动式控制终端存储的运行数据后，将运行数据发送给设备厂家。本发明通过设置具有数据获取和数据保存功能的移动式控制终端存储井下设备的运行数据，在井下设备发生故障时只需将移动式控制终端携带至地面，将存储的运行数据发送给设备厂家，设备厂家对故障进行诊断，解决了现有技术中煤矿井下单机设备故障诊断不及时、不准确而导致的影响煤矿生产的问题，提高煤矿用户生产效率，避免造成不必要的人力物力浪费。
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公开(公告)号：CN117799495A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311426696.X
申请日：2023-10-31
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于电池能耗控制技术领域，解决了新能源电池车辆荷电状态估算不便，且能量的利用效率低的问题。提供了一种锂离子电池荷电状态估算与均衡控制方法，建立电池等效电路模型，并引入状态变量电池荷电状态；建立基于BP神经网络的电池荷电状态估算模型，输出电池荷电状态的估算值；建立基于电池能量路径的优化的粒子群算法，基于适应度函数值的惯性权重调整策略，寻找电池能量传递的最优路径；通过模糊控制器对电流输出进行控制，得到最优的均衡电流。本发明利用BP神经网络估算电池荷电状态，并通过改进粒子群算法优化电池能量控制路径，利用模糊控制算法调节均衡电流大小，能够提高新能源电池车辆能量利用率，同时改善电池不一致性的问题。
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公开(公告)号：CN116915094A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310614161.9
申请日：2023-05-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于采煤机行走控制技术领域，解决了现有连采机缺乏左右履带行走的协同控制和自身行走电机控制不够优化的问题。提出了一种连续采煤机的左右协同行走控制方法和装置，包括以下步骤，S1：获取左右履带操纵手柄的输出值；S2：若直行则执行步骤S3‑S4，若转向则执行步骤S5‑S7；S3：将输出值中数值较大的操纵手柄控制的电机作为基准电机并获取转速反馈；S4：根据基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定；S5：将与转弯方向反向的操纵手柄所控制的电机作为基准电机并获取转速反馈；S6：确定目标连采机的转向角；S7：根据转向角和基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定。本发明能够优化跟随电机的输出，实现连采机稳定直行和平滑转向的协同控制。
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公开(公告)号：CN116382158A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310270725.1
申请日：2023-03-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , G01R19/25 , G01K13/00 , G01K1/02
摘要： 本发明属于防爆电缆连接器领域，解决现有技术中存在的当电缆连接器出现连接不紧密、电极腐蚀、电极变形等情形，进而造成出现高温，从而导致由于高温而引发爆炸性安全事故的发生的问题。提供了一种防爆电缆连接器温度监测的控制方法和装置，包括防爆电缆连接器、电流传感器、负载、温度传感器以及处理器组件；动力电源与防爆电缆连接器的电极连接，且防爆电缆连接器的输出端与电流传感器连接，电流传感器与负载相连接，温度传感器与防爆电缆连接器的电极连接，温度传感器连接至输入组件，输入组件用于将电流信号与温度信号进行调理后传输至处理器组件，处理器组件分别连接有电源组件、存储器以及输出组件。
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公开(公告)号：CN114374122A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111564395.4
申请日：2021-12-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： H01R24/00 , H01R13/639 , H01R13/66 , H01R13/70 , H01R43/26
摘要： 本发明实施例提出了一种用于防爆电缆连接器的插拔装置和方法，插拔装置包括与电源连接的第一电缆及与用电设备连接的第二电缆，锁止机构和控制器，其中第一电缆上设置第一开关，第二电缆上设置第二开关检测件。本实施例的防爆电缆连接器采用分段连接结构，通过控制器监测辅助电极上的连接信号和断开信号，并判断防爆电缆连接器的接通或断开过程，根据判断结果控制锁止机构和开关动作，防止带电插拔电缆连接器，即先断开电源和用电设备，然后插拔电缆连接器。
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公开(公告)号：CN114324961A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111406608.0
申请日：2021-11-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种煤矿采掘设备行走速度的估算方法和设备，该方法将三轴加速度计与角度检测陀螺仪相结合，根据加速度计的原理通过对重力矢量夹角和车辆角度的变化，对三轴加速度传感器的测量数据计算得到前一时刻的加速度的相关数据，再结合陀螺仪与前一时刻的加速度数据得到当前时刻的估算加速度值，对加速度数据进行融合得到当前实际的加速度之后对加速度进行处理，得到车辆的实际车速。通过本发明，能够精确估算煤矿采掘设备的行走速度，对煤矿采掘设备的运行状况进行精确控制，利于推进煤矿采掘设备的自动化。
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公开(公告)号：CN116278790A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211696189.3
申请日：2022-12-28
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用车辆行走控制技术领域，提供了一种矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配算法，解决了各行走电机的转矩给定难以分配的问题。S1：实时采集六轮电机的转速数据，生成对六轮电机的输出转矩的约束；S2：实时采集车辆的转向角数据、整车载荷数据，生成六轮的实时负载压力；S3：实时采集油门踏板信号，结合路面摩擦系数、六轮的实时负载压力生成六轮的实时牵引力；S4：结合轮胎减速器的减速比、路面摩擦系数生成六轮的实时输出转矩，整车控制器将六轮的实时输出转矩指令输出至各执行机构，实现对六轮转矩的动态分配。本发明实现了矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配功能，提高了矿用六驱框架式蓄电池车的续航和操纵性。
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公开(公告)号：CN116149322A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211696259.5
申请日：2022-12-28
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用连续采煤机控制领域，提供了一种矿用连续采煤机视距行走控制方法，解决了目前采煤机缺乏一种精确合理的行走控制手段的不足。视距遥控系统向整车控制器发送车辆行走模式，常规模式下，左右摇杆分别对左右履带行走电机单独控制，实现车辆的自由行走和大角度转向；直行模式下，左摇杆同步控制左右履带行走电机，右摇杆用于车辆直行方向的微调；增加高低速控制，设置高速模式和低速模式下的高低速比例系数；本发明通过视距遥控系统向整车控制系统发送行走所需的行走模式、行走参数和转向参数，同时结合路面状况及车辆其它固定参数进行数据解算，得到车辆左右电机行走所需参数，实现矿用连续采煤机遥控视距行走控制。
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公开(公告)号：CN115817206A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211696215.2
申请日：2022-12-28
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用重型梭车行走控制领域，提供了一种矿用重型梭车电液多系统动态联合制动算法，解决了车辆制动踏板纯液压控制时，制动力难以精准控制的问题。通过整车控制器对行走电机转速、整车负载、油门踏板信号、制动踏板信号、控制器母线电压等进行实时采样，同时结合路面状况以及车辆其它固定参数，进行数据解算，最终得到车辆制动时各轮所需的实时电制动力矩(各行走电机所需输出的实时反转矩)，将该指令发送给行走电机控制器，与制动踏板的液压制动配合，实现了电液多系统动态联合制动。
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